本文主要是介绍高性能开源伺服器ODRIVE，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
ODrive是一个基于STM32的高性能FOC伺服驱动器，其可以同时驱动两个无刷电机，早期被大量使用与3D打印机或自制CNC车床电气系统的设计中，知名极客James Bruton使用其作为大部分自己制作机器人伺服驱动的核心单元，之前Stanford开源的8自由度四足机器人Doggo同样也采用了Odrive作为核心的驱动器。
步进电机在爱好机器人项目中无处不在：如果您今天制作机器人或自动化项目，您很可能会使用它们。几乎所有从3D打印机和CNC铣床到机器人或汽车的项目都使用它们。然而，在工业自动化领域，无刷伺服电机已经广泛应用了，它们不会失步，更大功率，更高效，更安静。
然而，无刷电动机并非昂贵的工业自动化设备所独有。事实上，你可以在业余爱好商店购买一些功能强大且价格低廉的电机。驱动这些电机的电子设备也很便宜。
ODrive可以同时驱动两个伺服电机，作者还编写了一套基于Python的配置、调试工具，用于设置驱动器参数，查看驱动器反馈等。同时硬件部分也开源了，可以自己发PCB，也可以淘宝买，600左右，就可以买到可以同时驱动两个伺服电机且单路电流60A以上的高性能伺服电机。要知道Elmo的驱动器，ODrive这种性能的，要一万块钱。所以ODrive是制作机器人的不二之选。
主要规格：
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同时支持2个伺服电机，设计用于>120A峰值电流。
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24V和48V两个版本
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编码器反馈，用于任意精确的运动
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支持两种刹车模式
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制动电阻
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再生制动
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USB，CAN，UART，伺服PWM/PPM和步/dir接口
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使用高功率密度锂电池意味着只需一个适中的电源。
接口
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USB串口 - PC，RaspberryPi等
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CAN
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UART - Arduino，mBed等
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PWM - RC接收器，Arduino等
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步/方向 - 现有的运动控制器
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一些通用数字和模拟引脚
协议
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用于与现有自动化工具连接的G代码解析器
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许多类型的命令模式
-转到（轨迹规划的位置控制）
-位置命令
-速度命令
-扭矩命令
Github的链接：
https://github.com/madcowswe/ODrive
主页：
https://odriverobotics.com/
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