RobotStudio结课作业——汽车覆盖件锻压/焊接/喷涂过程工作站

本文主要是介绍RobotStudio结课作业——汽车覆盖件锻压/焊接/喷涂过程工作站,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

这学期选了机器人技术的课程,可以说是我们学院比较吸引人的选修课程,讲了一些六轴机器人的相关知识,老师最后给了两个作业给选,一个是论文(听上去分数就低),一个是robotstudio的小项目,于是和学霸淼淼一起合作,做了一个工作站。

一、工作站功能确定

由于学的铸锻焊,so我们得做个和专业相关的,最后决定了做一个汽车方面的工作站。汽车外形几乎全部都是锻压加工出来的,机器人工作环境好,因此我们选择了汽车覆盖件的。汽车覆盖件大部分是曲面造型,因此整体焊接和局部焊接都可以作为我们的加工过程。

二、工作站布置和机器人选择
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-fEuOFsSC-1573787094411)(https://img-blog.csdn.net/20170630154115763?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvc3BhcmtsZXlu/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/SouthEast)] [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-MJBqNGx2-1573787094412)(https://img-blog.csdn.net/20170630154248173?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvc3BhcmtsZXlu/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/SouthEast)] ![局部工作站2](https://imgconvert.csdnimg.cn/aHR0cDovL2ltZy5ibG9nLmNzZG4ubmV0LzIwMTcwNjMwMTU0MzMwNTM3?x-oss-process=image/format,png)

工作站布置:

  • 布置紧凑不发生干涉
  • 占地面积少
  • 机器人选择:

  • 可支持重量足够
  • 工作范围足够
  • 三、夹具的设计

    根据选择的机器人型号,查询其说明书,可以得到法兰盘尺寸和相应的安装孔的位置和大小,进而使用UG或者solidwork这种三维建模软件建模,然后导入到robotstudio中建立工具坐标系什么的,就可以保存为工具,作为机器人的末端执行器了。

    ![夹具设计](https://imgconvert.csdnimg.cn/aHR0cDovL2ltZy5ibG9nLmNzZG4ubmV0LzIwMTcwNjMwMTYzNjEyODc3?x-oss-process=image/format,png)
    四、Smart组件的设置

    在这个工作站中,smart组件包括夹具,锻压机和传送带。使用source和copy来复制组件,再利用linearmover使得滑块运动,最后在传送带末端使用planesensor使物件停止,实现传送带的功能。使用attacher和linesensor,使得夹具可以在触碰到零件时进行抓取和松开的动作。

    五、机器人路径的生成

    在机器人的运动中,稳定的路径是十分重要的,一般单独工作机器人在相同的周期重复相同的路径即可,当多个机器人工作时,时间上可能无法保证完全一致,但机器人的路径运动一般是不会变的。因此采用示教指令配合手动或精确定位,即可实现机器人的路径的初始化。此时的路径是不包含任何信号处理的。

    六、数字信号和工作站逻辑的设置

    在机器人系统设置不同的数字输出和输入信号,利用工作站逻辑进行关联,在路径中添加逻辑指令,然后机器人系统就完成了。

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