10.31
今天接触了ucosii在STM32上面的移植，就碰到的几个问题进行总结：
1、工程输出文件出现错误，原因是没有添加相应设备芯片的启动文件；
2、出现undefined symbol ... refered from ...，原因是OS_CPU_A.ASM这个汇编文件没有添加；
3、启动函数（如下），主要用于系统启动之后进行调用的，也叫启动任务：
1 static void startup_task(void *p_arg) 2 { 3 systick_init(); /* Initialize the SysTick. */ 4 /*创建新任务，系统启动时执行的任务，其余的用户可以其他地方自定义创建*/ 5 OSTaskCreate(led1_task,0,&led1_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE - 1], LED1_TASK_PRIO); 6 7 while(1) 8 { 9 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,50); //500ms延时，释放CPU控制权 10 } 11 }
当用户想要创建新的任务，在主函数中进行如下编辑：
1 int main(void) 2 { 3 BSP_Init(); 4 OSInit(); 5 // g_TxMbox=OSMboxCreate((void*)0); //创建全局信号-消息邮箱
6 OSTaskCreate(startup_task, (void *)0, 7 &startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 8 STARTUP_TASK_PRIO);//启动任务 9 OSTaskCreate(led2_task, (void *)0, 10 &led2_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 11 6);//自定义任务1 12 OSTaskCreate(led3_task, (void *)0, 13 &led3_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 14 7); //自定义任务2 15 OSStart(); 16 return 0; 17 }
4、开发一定要注意的是细节，复制需要重复利用的代码之后，需要修改的地方一定要记得修改，比如这次在创建新任务时，用复制的方式，忘记改了led1、2、3，把程序烧进去了发现只有一个灯作用，然后去找程序的任务创建问题，结果不是，只是忘记修改io口而已。
11.07
今天主要学习ucosii信号量的使用，遇到问题整理如下：
1、在机房写完程序，回来用自己的笔记本打开的时候，老是出现“uvision IDE 已停止工作”，上网找了许久，有说重装系统有说重装软件的，但是我本身其他的工程可以打开，我觉得应该不关重装的事，会不会是版本问题？抱着试试的心态，用高一点的版本覆盖安装了一下，再重新打开，可以了，真是版本的问题，orz；
2、mkd注释乱码问题
由于编码使用不统一导致别的开发环境下的文件在MDK（keil）下打开中文显示乱码，从mdk拷贝出来的汉字也会乱码，解决这一问题需要进行码制转换，可以在打开文件前将MDK的编码设置为chinese2312（Edit>Configuration>Editor>Encoding），这样就能够正确显示中文了，不过中文编码下的英文是在难看，只好又换回去了。。
3、今天的任务是完成以下要求：
在uC/OS-II至少建立任务三个任务，第一、二、三个任务优先级从高到低，分别负责控制3个LED以不同的频率闪烁。其中第三个LED灯在任务启动后就能以1Hz的频率闪烁，其它两个LED是需在第三个任务的执行了5，10次后下才开始闪烁（要求用信号量、消息邮箱或消息队列的方法实现），最后下载到开发板上验证。
具体实现如下：
（1）定义信号量事件以及开辟任务堆栈：
1 OS_EVENT *LED1_SEM; 2 OS_EVENT *LED2_SEM; 3 OS_EVENT *LED3_SEM; 4 5 static OS_STK startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE]; //开辟任务堆栈 6 static OS_STK led1_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE ]; //开辟任务堆栈 7 static OS_STK led2_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE ]; //开辟任务堆栈 8 static OS_STK led3_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE ]; //开辟任务堆栈
（2）在开始任务中建立信号量以及其他任务
1 static void startup_task(void *p_arg) 2 { 3 systick_init(); /* Initialize the SysTick. */ 4 LED1_SEM = OSSemCreate(0);//建立信号量 5 LED2_SEM = OSSemCreate(0); 6 7 /*建立三个任务，建立一次即可，不必放在while（1）中*/ 8 OSTaskCreate(led1_task, ( void *)0, 9 &led1_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 10 5); 11 OSTaskCreate(led2_task, (void *)0, 12 &led2_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 13 6); 14 OSTaskCreate(led3_task, 0, 15 &led3_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE - 1], 16 7); 17 while(1) 18 { 19 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,50); //50ms释放CPU 20 } 21 }
（3）三个任务具体如下
1 static void led1_task(void *p_arg) 2 { 3 INT8U err; 4 p_arg=p_arg; 5 while(1) 6 { 7 OSSemPend(LED1_SEM,0,&err); 8 led_on(LED1); 9 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,250); 10 led_off(LED1); 11 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,250); 12 } 13 } 14 15 static void led2_task(void *p_arg) 16 { 17 INT8U err; 18 p_arg=p_arg; 19 while(1) 20 { 21 OSSemPend(LED2_SEM,0,&err); 22 led_on(LED2); 23 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,125); 24 led_off(LED2); 25 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,125); 26 } 27 } 28 29 static void led3_task(void *p_arg) 30 { 31 p_arg=p_arg; 32 while(1) 33 { 34 tasktimes++; 35 led_on(LED3); 36 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500); 37 led_off(LED3); 38 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500); 39 40 if(tasktimes>=5) 41 OSSemPost(LED1_SEM); 42 if(tasktimes>=10) 43 OSSemPost(LED2_SEM); 44 } 45 }
具体执行顺序：虽然任务优先级1>2>3，但是因为受 OSSemPend(LED2/1_SEM,0,&err); 限制，导致即使任务1和任务2有创建，没有收到信号量，仍旧不能执行下面的闪烁程序。
任务三在进行判断tasktimes之后发送信号量，任务1任务2等到任务三发送完之后执行闪烁程序。
所以实际的效果是，任务3先执行之后任务1之后任务2，但是实际上三个任务执行顺序依旧是任务1-->任务2-->任务3。
4、OSTaskCreate()与OSTaskCreateExt()创建任务的区别
1 OSTaskCreate()函数 2 3 #if OS_TASK_CREATE_EN > 0 //允许生成OSTaskCreate()函数 4 INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio) 5 { 6 #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中断函数被设定为模式3 7 OS_CPU_SR cpu_sr; 8 #endif 9 OS_STK *psp; //初始化任务堆栈指针变量,返回新的栈顶指针 10 INT8U err; //定义(获得并定义初始化任务控制块)是否成功 11 12 13 #if OS_ARG_CHK_EN > 0 //所有参数必须在指定的参数内 14 if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { //检查任务优先级是否合法 15 return (OS_PRIO_INVALID); //参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO 16 } 17 #endif 18 OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断 19 if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { //确认优先级未被使用,即就绪态为0 20 OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; //保留这个优先级,将就绪态设为1 21 22 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断 23 psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0); //初始化任务堆栈 24 err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0); //获得并初始化任务控制块 25 if (err == OS_NO_ERR) { //任务控制初始化成功 26 OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断 27 OSTaskCtr++; //任务计数器加1 28 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断 29 if (OSRunning == TRUE) { //检查是否有(某个)任务在运行 30 OS_Sched(); //任务调度,最高任务优先级运行 31 } 32 } else { //否则,任务初始化失败 33 OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断 34 OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0; //放弃任务,设此任务就绪态为0 35 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断 36 } 37 return (err); //返回(获得并定义初始化任务控制块是否成功) 38 } 39 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断 40 return (OS_PRIO_EXIST); //返回(具有该优先级的任务已经存在) 41 } 42 #endif 43 44 45 //OSTaskCreateExt()函数 46 //与OSTaskCreate()不同的是,OSTaskCreateExt()允许用户设置更多的细节 47 //内容。任务的建立可以在多任务环境启动之前,也可以在正在运行的任务中建立,但中断处理 48 //程序中不能建立新任务。一个任务必须为无限循环结构,且不能有返回点。 49 #if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0 //允许生成OSTaskCreateExt()函数 50 INT8U OSTaskCreateExt (void (*task)(void *pd), //建立扩展任务(任务代码指针) 51 void *pdata, //传递参数指针 52 OS_STK *ptos, //分配任务堆栈栈顶指针 53 INT8U prio, //分配任务优先级 54 INT16U id, //(未来的)优先级标识(与优先级相同) 55 OS_STK *pbos, //分配任务堆栈栈底指针 56 INT32U stk_size, //指定堆栈的容量(检验用) 57 void *pext, //指向用户附加的数据域的指针 58 INT16U opt) //建立任务设定选项 59 { 60 #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中断函数被设定为模式3 61 OS_CPU_SR cpu_sr; 62 #endif 63 OS_STK *psp; //初始化任务堆栈指针变量,返回新的栈顶指针 64 INT8U err; //定义(获得定义初始化任务控制块)是否成功 65 66 67 #if OS_ARG_CHK_EN > 0 //所有参数必须在指定的参数内 68 if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { //检查任务优先级是否合法 69 return (OS_PRIO_INVALID); //参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO 70 } 71 #endif 72 OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断 73 if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { //确认优先级未被使用,即就绪态为0 74 OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; //保留这个优先级,将就绪态设为0 75 76 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断 77 78 //以下两为1堆栈才能清0 79 if (((opt & OS_TASK_OPT_STK_CHK) != 0x0000) || //检验任务堆栈,CHK=1 80 ((opt & OS_TASK_OPT_STK_CLR) != 0x0000)) { //任务建立时是否清0,CLR=1 81 #if OS_STK_GROWTH == 1 //堆栈生长方向 82 (void)memset(pbos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK)); //从下向上递增 83 #else 84 (void)memset(ptos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK)); //从下向下递减 85 #endif 86 } 87 88 psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, opt); //初始化任务堆栈 89 err = OS_TCBInit(prio, psp, pbos, id, stk_size, pext, opt); //获得并初始化任务控制块 90 if (err == OS_NO_ERR) { //任务控制初始化成功 91 OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断 92 OSTaskCtr++; //任务计数器加1 93 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断 94 if (OSRunning == TRUE) { //检查是否有(某个)任务在运行 95 OS_Sched(); //任务调度,最高任务优先级运行 96 } 97 } else { //否则,任务初始化失败 98 OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断 99 OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0; //放弃任务,设此任务就绪态为0 100 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断 101 } 102 return (err); //返回(获得并定义初始化任务控制块是否成功) 103 } 104 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断 105 return (OS_PRIO_EXIST); //具有该优先级的任务已经存在 106 } 107 #endif
