ROS多机通讯（unable to communicate with master 解决）

一、设置IP地址

分别在主机、从机上使用 ifconfig、host 命令查看计算机的局域网IP地址和 hostname
ifconfig
主机：


从机可看到相同画面。

分别在两台计算机系统的 /etc/host 文件中加入对方的IP地址和对应的计算机名。

ip地址 name

例如：
主机上
从机ip + 从机name

#kuai,/etc/hosts
192.168.123.115	raspi2

从机上
主机ip + 主机name

# @raspi2,/etc/hosts
192.168.123.90 kuai

设置完毕后，分别在主机、从机上使用 ping 命令测试网络是否连通。

例：
主机

ping raspi2

从机

ping kuai

如果双向网络畅通，说明底层网络通信已经没有问题。

二、设置ROS_MASTER_URI

在从机上运行：
注意自行替换主机名。

echo "export ROS_MASTER_URI=http://主机name:11311">>~/.bzshrc

三、多机通信测试

在主机上开启 ros master（roscore），在从机上输入 rostopic list，若能成功显示话题名，则说明成功。

四、问题解决

首次多机通信成功后，再次尝试多机通信，报错：

unable to communicate with master 

再次检查上述文件，没有发现问题，最终参考 博客 解决。

修改从机 ～/ .bashrc(~/.zshrc)文件：
注意只修改从机就可以了。

export ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311 #11311是默认ROS端口
export ROS_HOSTNAME=主机hostname

从机终端输入：

source ~/.bashrc

source /etc/init.d/networking

再次测试，成功。

五、注意

请注意：当设置从机 ROS_MASTER_URI 为主机（不为从机本机）后，从机上是不能运行 roscore 的。

六、经验

在树莓派上跑SLAM首先要完成多机通讯的配置，有关ROS多机通讯的博客很多，但个人总结下来最简洁的方法是：

①将树莓派设为主机，PC设为从机；

②分别在各自的 /etc/hosts 文件中添加对方的 IP 和 name （测试能否相互ping通）

③在从机（PC）上的 .zshrc / .bashrc 中设置 ROS_MASTER_URI

原因（坑）：
1、将PC设为主机，树莓派设为从机，则树莓派上无法使用 roslaunch命令，这将带来极大的麻烦。需要在launch文件中使用 <machine>标签指定运行机器，并提供环境变量文件 env-loader,已有的 launch 文件都得修改；而在PC机上，即使ROS_MASTER_URI 不是本机，只要树莓派启动 roscore 并能正常通讯，则PC机仍旧可以使用roslaunch 命令（不知道为什么，请大佬们指教）。
2、树莓派算力较低，利用 ssh + vncviwer 的远程操作十分缓慢，修改配置文件十分难受，而且出现修改后，环境变量长时间未更新，source命令多次也没用的情况。