本文主要是介绍STM32F103C8驱动MPU6050姿态与tofsense报警 （六），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
主函数
int main(void)
{
//RCC_Configuration(); //时钟设置
//BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
//BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
//delay_ms(50);
SYS_Init();//系统初始化总函数
while(1) //主循环
{
// BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
MPU_Read(); //MPU6050数据读取
DATA_Report(); //MPU6050数据上报
}
}
/**
* @brief 系统初始化总函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void SYS_Init(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断优先级分组函数
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //串口初始化为115200
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
BUZZER_Init();//蜂鸣器初始化
MPU_Init(); //初始化MPU6050
while(mpu_dmp_init()) //初始化mpu_dmp库
{
LED1 = !LED1;delay_ms(50);LED1 = !LED1; //LED闪烁指示
printf("Initialization failed！\r\n"); //串口初始化失败上报
}
printf("Initialization succeed！\r\n"); //串口初始化成功上报
delay_ms(999); //延时初界面显示
mpu6050.flag = 0; //采集成功标志位初始化
mpu6050.speed = 0; //上报速度初始化
}
/**
* @brief MPU6050数据读取函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void MPU_Read(void)
{
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)//dmp处理得到数据，对返回值进行判断
{
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据
mpu6050.speed++; //上报速度自加
if(mpu6050.speed == 4) //上报速度阈值设置
{
mpu6050.flag = 1; //采集成功标志位设置为有效
mpu6050.speed = 0; //上报速度归零
}
}
else //采集不成功
{
mpu6050.flag = 0; //采集成功标志位设置为无效
}
}
/**
* @brief MPU6050数据上报
* @param 无
* @retval 无
*/
void DATA_Report(void)
{
if(mpu6050.flag == 1) //采集成功时
{
if(temp<0) //对数据正负判断，判断为负时
{
temp=-temp; //对负数据取反
}
else //判断为正时
{
}
// printf("temp:%d.%d,",temp/100,temp%10); //通过串口1输出温度
temp=pitch*10; //赋temp为pitch
if(temp<0) //对数据正负判断，判断为负时
{
temp=-temp; //对负数据取反
}
else //判断为正时
{
}
//printf("pitch:%d.%d,",temp/10,temp%10); //通过串口1输出pitch
printf("%d.%d,",temp/10,temp%10); //通过串口1输出pitch
if (temp/10 >= 10 && temp/10 <= 30)
{
BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
}
temp=roll*10; //赋temp为roll
if(temp<0) //对数据正负判断，判断为负时
{
temp=-temp; //对负数据取反
}
else //判断为正时
{
}
if (temp/10 >= 5 && temp/10 <= 30)
{
BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
}
//printf("roll:%d.%d,",temp/10,temp%10);//通过串口1输出roll
printf("%d.%d,",temp/10,temp%10);//通过串口1输出yaw
temp=yaw*10; //赋temp为yaw
if(temp<0) //对数据正负判断，判断为负时
{
temp=-temp; //对负数据取反
}
else //判断为正时
{
}
//printf("yaw:%d.%d,",temp/10,temp%10);//通过串口1输出yaw
printf("%d.%d",temp/10,temp%10);//通过串口1输出roll
// printf("gyrox:%d,gyroy:%d,gyroz:%d,aacx:%d,aacy:%d,aacz:%d\r\n",gyrox,gyroy,gyroz,aacx,aacy,aacz);//上报角速度数据，角加速度数据
printf("\r\n");
LED1=!LED1; //LED闪烁
mpu6050.flag = 0; //采集成功标志位设置为无效
}
else ; //防卡死
}
main.h
#include "stdio.h"//标准输入输出库
#include "string.h"//字符串库
#include "stdlib.h"//常用的系统函数库
#include "sys.h"//系统中断分组库
#include "delay.h"//延时函数库
#include "usart.h"//串口设置库
#include "led.h"//LED驱动库
#include "mpu6050.h"//MPU6050驱动库
#include "inv_mpu.h"//陀螺仪驱动库
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" //DMP姿态解读库
#include "buzzer.h"
char tmp_buf[33]; //字符串数组
float pitch,roll,yaw; //欧拉角:俯仰角，偏航角，滚转角
short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据 angular acceleration
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据 gyroscope
short temp; //温度
struct MPU6050 //MPU6050结构体
{
u8 flag; //采集成功标志位
u8 speed; //上报速度
}mpu6050; //唯一结构体变量
int main(void); //主函数
void SYS_Init(void); //系统初始化总函数
void MPU_Read(void); //MPU6050数据读取函数
void DATA_Report(void); //MPU6050数据上报
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