第 5 课编写简单的发布器 Publisher

本文主要是介绍第 5 课编写简单的发布器 Publisher，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

文章目录

第 5 课编写简单的发布器 Publisher

第 5 课编写简单的发布器 Publisher

本节以创建一个velocity_publisher.py的（发布者）节点为例进行讲解。

输入指令“roscd beginner_hiwonder”，回车。进入beginner_hiwonder软件包。

roscd：移动到指定的 ROS 功能包目录

输入指令“mkdir scripts”，回车。新建一个scripts目录存放Python脚本。
输入指令“cd scripts/”，回车。
输入指令“vi velocity_publisher.py”编辑程序，复制下面程序。如需修改，再按下“i”即可修改。修改完成，按下“Esc”，输入“：wq”保存并退出。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-# 这是一个在ROS（机器人操作系统）环境中的Python脚本，用于发布控制指令来移动名为'turtle1'的仿真乌龟。import rospy  # 导入rospy模块，这是一个Python库，用于与ROS通信
from geometry_msgs.msg import Twist  # 从geometry_msgs包导入Twist消息类型，用于设置速度# 定义velocity_publisher函数：这是主要的发布者函数
def velocity_publisher():# 初始化ROS节点，节点名为'velocity_publisher'，anonymous=True可以确保你的节点有一个唯一的名字，防止节点名字冲突rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)# 创建一个Publisher对象，这个对象可以发布到'/turtle1/cmd_vel'话题，消息类型为Twist，队列长度设置为10turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)# 设置循环频率为10Hzrate = rospy.Rate(10)# 在ROS没有被关闭的情况下，循环执行以下操作while not rospy.is_shutdown():# 创建一个Twist类型的消息对象vel_msgvel_msg = Twist()# 设置vel_msg的线速度为0.5米/秒，角速度为0.2弧度/秒vel_msg.linear.x = 0.5vel_msg.angular.z = 0.2# 发布刚刚设置的速度消息，这会告诉乌龟开始移动turtle_vel_pub.publish(vel_msg)# 打印日志信息，显示当前发布的线速度和角速度rospy.loginfo("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)# 根据上面设置的循环频率进行睡眠，确保有一致的发布速率rate.sleep()# Python的标准模板，当这个脚本被执行而不是被导入为模块时，下面的代码将会运行
if __name__ == '__main__':try:# 尝试执行velocity_publisher函数velocity_publisher()except rospy.ROSInterruptException:# 如果捕获到ROSInterruptException异常，就忽略它（通常这意味着程序在rospy.signal_shutdown时被关闭）pass