基于Dragonboard 410c进行开发的远程遥控机器人（三）

      前面说过，买的camera的夹层板要直接连到410c开发板上，这样96boards 就没有接口去连接了，无奈，智能自己飞线了，开始还担心，这样连接板子会不会出问题，经过最终的验证，发现是可以的，完全没有影响。接下来看一下最后的验证。

图 远程遥控机器人

      上图是远程遥控机器人的最终组装结果，摄像头固定在了正前方超声波模块上面，用来进行录像，最难组装的部分就是三块板的连接，然后就是外接的pwm控制模块pca9685和电机控制模块等，最后是一个12V的电池了。一切准备就绪，然后就是验证了。

     操作过程：

      手机端联网，然后打开apk。

      机器人端联网，然后打开apk。

     这时候就可以通过手机端接收到摄像头采集的图像了，然后通过手机端的apk也可以远程控制机器人的移动，进而可以实现巡逻、监视、探索等功能。

图 apk显示界面

    从上图可以看到，手机端与机器人端同步显示的画面。以及手机端的控制界面，前、后、左、右分别控制机器人的动作，最下面的进度条用来调节速度。

    到这，验证就结束了，基本功能都可以实现。但是验证过程中发现还存在下面的问题。

   1.电机转速不同。尽管是相同型号的电机，供电电压等也是相同的，但还是存在不可消除的差异，所以导致两边的履带速度不同，因此行进过程中会跑偏，暂时没有想到好的解决方法。但是如果采用像汽车似的那种控制就不存在这种问题了，将两个轮子连接在同一个轴上，电机驱动这个轴就可以了。

    2.图像延时、抖动。因为摄像头是固定在上面的，所以当路面不平时，会产生剧烈抖动，其次，速度较快时，传输的图像会出现跳跃现象，暂时还未想到比较好的解决方法。