板球控制系统pid笔记

整个板球系统分为两个部分：

1.图像处理：

图像处理利用了树莓派-OpenCV进行图像处理，将小球坐标进行实时反馈，使小球实际坐标和目标坐标进行对比，对偏差进行pid运算，计算出pwm值从而用来控制舵机。

图像处理的难点在于：
（1）怎么读取小球的坐标，可以利用面积法，将镜像中的面积小于一个值的物体提取出来（也可以根据颜色识别，不过这个对小球颜色要求很高，不能反光）
（2）难点2在于树莓派和单片机的通信，如何将坐标传给单片机，可以利用的是串口通信，将树莓派的坐标加上帧头帧尾，然后在单片机这边进行解码，就可以在单片机上面读取到小球的实时坐标。
2.pid的计算
pid运算是仿照着上个项目做的直流电机的调速系统的位置环写的，通过这个项目我发现了历年电赛好多共同点，板球系统，倒立摆，激光打靶的原理都是一样的，只不过是反馈的方式发生了变化而已，所以做这些项目的前提一定是将反馈的信号准确读取，这个是系统稳定工作的前提。
说一下做的时候遇到的一个问题，小球到达二号位置时，本来是在位置停止3秒再到5号位置，但是实际却是到达三号位置时，程序一直卡死，找原因找了很久才发现延时的时候程序跳不出来，一直在延时循环， 无奈最后自己写了一个延时函数 没有用HAL库里面的延时函数。
图片:
转自:
https://blog.csdn.net/biubiubiubiu233/article/details/80968096