松下伺服驱动器接线和调试

松下伺服有位置模式（脉冲控制），速度模式和转矩模式（IO控制）三种。
　　后两者直接用PLC输出到驱动器指定的IO端口即可控制，当然要设定必要的参数，如模式设定，转速大小，转矩大小等。
　　位置模式较为常用，用于定位场所使用。可以使用正反脉冲控制，也可以使用脉冲加方向控制。对于接线请参照伺服驱动器说明书。可以正确的控制，关键在于接线正确和参数设定正确。
　　最基本的接线
伺服驱动器侧 PLC侧

1,2,7 ------接外部24V
4 ----------正脉冲 Y0
6 ----------反脉冲 Y1
29 ---------伺服使能 输出点
31 ---------报警清除 输出点
37 ---------伺服报警 输入点
19 ---------伺服Z相 高速计数器端口或1PG的PG0-端25,36,41---接外部0V

1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号

2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向

3脚：PULS1，指令脉冲输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻

4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。

5脚：SIGN1，指令符号输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻

6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，

        1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。为光电耦合器输入。对应行驱动线/开路集电极。容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。

设置参数为：

  PR0.05指令脉冲输入选择

    PR0.06指令脉冲极性设定

    PR0.07指令脉冲输入模式设定

最大输入电压DC24V，额定电流10mA。（输入电路参考3--30）

7脚：COM+，控制信号电源（+）.电源的最低电压为11.4V以上。

8脚：NOT，反向驱动禁止输入。

9脚：POT，正向驱动禁止输入。

8——9脚参数设置为：

PR5.04驱动禁止输入设定（默认值1）

PR5.05驱动禁止时顺序设置（默认值0）

接脚描述参考3--38）与错误码38有关联。

10脚：BRKOFF－，外部制动器解除输出。

11脚：BRKOFF+，外部制动器解除输出。

12脚：ZSP，零速检测输出。

13脚：GND，信号地。

14脚：SPR/TRQR/SPL，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。

15脚：GND，信号地。

16脚：P-ATL/TRQR，正向转矩限制输入/转矩指令输入。

17脚：GND，信号地。

18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。

 14——18脚（输入电路参考3--31）

19脚：CZ，Z相输出（开路集电极）。

20脚：无。。

21脚：OA+，A相输出。

22脚：OA－，A相输出。

23脚：OZ+，Z相输出。

24脚：OZ－，Z相输出。

25脚：GND，信号地。

控制输入出厂设定见3-37，4-32,4-33

26脚：VS-SEL1； ZEROSPD； SI3输入，

  位置控制时为减震控制切换输入（VS-SEL1），设置参数为PR2.13减振滤波器切换选择。

     速度、转矩控制时为零速箝位输入（ZEROSPD）,设置参数为PR3.15零速箝位机能选择（默认值0，无效）/PR3.16零速箝位等级。

27脚：GAIN；SI4输入，

     增益切换输入（GAIN），

     位置控制时PR1.15

     速度控制时PR1.20

     转矩控制时PR1.24

 28脚：DIV1 ；INTSPD3；SI5输入，

     位置控制时：指令分倍频切换输入1（DIV1）,参数设置见3-39及PR0.09/0.10，PR5.00---5.02。

     速度控制时：内部指令速度选择3输入（INTSPD3），PR3.00/PR3.06

 29脚：SRV-ON；SI6输入，

     伺服ON输入（SRV-ON），

 30脚：CL；INTSPD2；SI7输入，

     位置控制时：偏差计数器清零输入（CL），参数设置见3-38,PR5.17

     速度控制时：内部指令速度选择2输入（INTSPD2），PR3.00/PR3.05

 31脚：A-CLR；SI8输入，

     警报清除输入（A-CLR）,参数设置见2-63（8），6-3，7-25。PR5.16警报清除输入设定，识别时间默认120ms。即接通时间要超过120ms。当过载保护动作时，可在发生警报约10s后通过报警解除信号清除。

 32脚：C-MODE；SI9输入，

     控制模式切换输入（C-MODE）,参数见PR0.01

 33脚：INH；INTSPD1；SI10输入，

     位置控制时：指令脉冲禁止输入（INH），与错误码24有关联。参数见PR5.18

     速度控制时：内部指令速度选择1输入（INTSPD1），PR3.00/PR3.04

34脚：S-RDY－，伺服准备就绪输出。

35脚：S-RDY+，伺服准备就绪输出。

36脚：ALM－，伺服警报输出。

37脚：ALM+，伺服警报输出。

    36—37脚，在报警状态时停止输出。

38脚：INP－,AT-SPEED－，

 位置控制时：定位完成输出（INP－）。

  速度转矩控制时：速度到达输出（AT-SPEED－）。

39脚：INP+,AT-SPEED+，

  位置控制时：定位完成输出（INP+）。

  速度转矩控制时：速度到达输出（AT-SPEED+）。

 40脚：TCL，转矩限制中输出。接口描述参考3—45；参数设置为PR0.13第一转矩限制（默认值500）/PR5.21转矩限制选择（默认值1，使用第一转矩限制）/PR5.22第二转矩限制（默认值500）

41脚：COM－，控制电源负极（－）

42脚：IM，模拟监视器输出。

43脚：SP，速度监视输出。

44脚：PULSH1，指令脉冲输入1

45脚：PULSH2，指令脉冲输入1

46脚：SIGNH1，指令符号输入1

47脚：SIGNH2，指令符号输入1

位置控制模式有效。44——47脚参数设定PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择，容许输入最高频率为4Mpps。（输入电路参考3--31）

48脚：OB+，B相输出。

49脚：OB－，B相输出。

50脚：FG，框体接地。驱动器内部与地线端子连接。