学习笔记| 压电陶瓷片在柔性机械臂中的作用

2023-11-11 15:40

本文主要是介绍学习笔记| 压电陶瓷片在柔性机械臂中的作用,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

《一种软测量下采用压电陶瓷片的柔性机械臂振动主动控制方法》

柔性机械臂

顾名思义,就是能运动的机械臂。与刚性操作臂相比,柔性操作臂具有耗能低、速度快、负载大等优点,但是在工业操作臂高速运行、快速定位的情况下,柔性机械臂由于本身频率低,在运动中容易产生残余振动,严重影响系统的运动稳定性和定位精度;因此实现对柔性机械臂实施残余振动的主动控制是该发明所解决的问题。

压电陶瓷

具有正压电效应和逆压电效应,其既能方便组成传感器又能方便构成作动器,具有重量轻,响应频带宽,便于大量分布于柔性机械臂上等优点。故本发明利用压电传感器抑制柔性机械臂残余振动。

如何使用压电陶瓷片实现残余振动的控制
  1. 柔性机械臂末端粘贴一个加速度传感器,对加速度传感器的输出信号进行两次积分,获得其末端振动位移
  2. 柔性机械臂根端粘贴一个位移传感器,获取其根部位移
  3. 根据一些理论和模型设计振动观测方程,其输入为系统对机械臂的控制力、柔性机械臂的末端位移和根部位移,输出为压电陶瓷片粘贴位置处柔性机械臂的振动位移、根部位移及其速度
  4. 利用压电陶瓷片处的振动位移设计PID控制器:反馈测出的柔性机械臂振动位移,控制压电陶瓷片驱动电压,根据控制效果调整PID控制参数
输出信号进行两次积分
控制压电陶瓷片驱动电压
机械臂末端粘贴加速度传感器
其末端振动位移
机械臂根端粘贴一个位移传感器
其根部位移
对机械臂的控制力
振动观测方程
压电陶瓷片粘贴位置处柔性机械臂的振动位移
根部位移及其速度
设计PID控制器

注:PID控制器(Proportion Integration Differentiation.比例-积分-微分控制器),是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较,然后把这个差别用于计算新的输入值,这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。和其他简单的控制运算不同,PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值,这样可以使系统更加准确,更加稳定。

在这里插入图片描述

[原文章: 其专利授权公告号 CN 105404150]

这篇关于学习笔记| 压电陶瓷片在柔性机械臂中的作用的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/391120

相关文章

Java学习手册之Filter和Listener使用方法

《Java学习手册之Filter和Listener使用方法》:本文主要介绍Java学习手册之Filter和Listener使用方法的相关资料,Filter是一种拦截器,可以在请求到达Servl... 目录一、Filter(过滤器)1. Filter 的工作原理2. Filter 的配置与使用二、Listen

Spring Boot项目部署命令java -jar的各种参数及作用详解

《SpringBoot项目部署命令java-jar的各种参数及作用详解》:本文主要介绍SpringBoot项目部署命令java-jar的各种参数及作用的相关资料,包括设置内存大小、垃圾回收... 目录前言一、基础命令结构二、常见的 Java 命令参数1. 设置内存大小2. 配置垃圾回收器3. 配置线程栈大小

利用Python快速搭建Markdown笔记发布系统

《利用Python快速搭建Markdown笔记发布系统》这篇文章主要为大家详细介绍了使用Python生态的成熟工具,在30分钟内搭建一个支持Markdown渲染、分类标签、全文搜索的私有化知识发布系统... 目录引言:为什么要自建知识博客一、技术选型:极简主义开发栈二、系统架构设计三、核心代码实现(分步解析

Java编译生成多个.class文件的原理和作用

《Java编译生成多个.class文件的原理和作用》作为一名经验丰富的开发者,在Java项目中执行编译后,可能会发现一个.java源文件有时会产生多个.class文件,从技术实现层面详细剖析这一现象... 目录一、内部类机制与.class文件生成成员内部类(常规内部类)局部内部类(方法内部类)匿名内部类二、

C++ 中的 if-constexpr语法和作用

《C++中的if-constexpr语法和作用》if-constexpr语法是C++17引入的新语法特性,也被称为常量if表达式或静态if(staticif),:本文主要介绍C++中的if-c... 目录1 if-constexpr 语法1.1 基本语法1.2 扩展说明1.2.1 条件表达式1.2.2 fa

css中的 vertical-align与line-height作用详解

《css中的vertical-align与line-height作用详解》:本文主要介绍了CSS中的`vertical-align`和`line-height`属性,包括它们的作用、适用元素、属性值、常见使用场景、常见问题及解决方案,详细内容请阅读本文,希望能对你有所帮助... 目录vertical-ali

浅析CSS 中z - index属性的作用及在什么情况下会失效

《浅析CSS中z-index属性的作用及在什么情况下会失效》z-index属性用于控制元素的堆叠顺序,值越大,元素越显示在上层,它需要元素具有定位属性(如relative、absolute、fi... 目录1. z-index 属性的作用2. z-index 失效的情况2.1 元素没有定位属性2.2 元素处

Spring 中 BeanFactoryPostProcessor 的作用和示例源码分析

《Spring中BeanFactoryPostProcessor的作用和示例源码分析》Spring的BeanFactoryPostProcessor是容器初始化的扩展接口,允许在Bean实例化前... 目录一、概览1. 核心定位2. 核心功能详解3. 关键特性二、Spring 内置的 BeanFactory

Spring组件初始化扩展点BeanPostProcessor的作用详解

《Spring组件初始化扩展点BeanPostProcessor的作用详解》本文通过实战案例和常见应用场景详细介绍了BeanPostProcessor的使用,并强调了其在Spring扩展中的重要性,感... 目录一、概述二、BeanPostProcessor的作用三、核心方法解析1、postProcessB

Java进阶学习之如何开启远程调式

《Java进阶学习之如何开启远程调式》Java开发中的远程调试是一项至关重要的技能,特别是在处理生产环境的问题或者协作开发时,:本文主要介绍Java进阶学习之如何开启远程调式的相关资料,需要的朋友... 目录概述Java远程调试的开启与底层原理开启Java远程调试底层原理JVM参数总结&nbsMbKKXJx