本文主要是介绍ucosii学习小记，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
任务就绪列表及任务调度
八位二进制变量OSRdyGrp的每一位对应OSRdyTbl[]的一个元素，而OSRdyTbl[]的每一个元素是一个八位二进制数，每个位对应一个任务的状态，1为就绪，0为非就绪，因此ucosii共有8*8 = 64个任务。对应下图：
可以将优先级别看作是一个6位的二进制数，将高三位指明是OSRdyGrp的第几个元素，低三位指明是OSRdyTbl的第几位，如优先级别为30，二进制为011110，在OSRdyGrp的D3位置置1，在OSRdyTbl[3]处的D6置1.登记该任务时，
prio>>3即取优先级别的高三位，prio&0x07则是取低三位。
那么如何查找所有任务的最高优先级呢，
任务控制块、任务堆栈和任务函数之间是怎么联系的呢
可以看到任务控制块和任务控制块之间以指针的方式联系，OSTCBPrioTbl则专门存放任务的优先级。程序通过调用OSTaskCreate()创建函数（主要是初始化任务堆栈），在OSTaskCreate中又调用了OSSched()，而OSSched()的作用是得到最高优先级任务和任务控制块指针后调用OS_TASK_SW()，OS_TASK_SW()是一个宏，其实是调用OSCtxSW完成。
这里注意压入堆栈的意思，即正在运行的任务被更高优先级的任务打断时，首先要保存正在运行任务的环境，所以弹出寄存器压入堆栈。将被中止任务的环境（即sp）保存在其任务控制块中，此时sp就可以指向新的任务（优先级更高的任务），将新任务的环境从控制块中弹出，进入已经空了的CPU中，又叫出栈，即完成了上下文的切换。
即完成上下文的切换时函数调用顺序：OSTaskCreate - OSSched - OS_TASK_SW - OSCtxSW。
以上插图来自任哲 - 《嵌入式实时操作系统μCOS-II原理及应用》
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