1、 D435i ----- Ubuntu18.04下D435i使用（SDK安装与测试）

1. Intel RealSense SDK 2.0的安装

官网安装指南链接（distribution_linux.md）: 官网指南链接

整理后的相关安装命令

1.1 注册服务器公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE 

1.2 添加服务器到本机repository

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

1.3 安装库文件

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

1.4 安装developer和debug的包（Optional but Recommended）

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

安装完成后，连接D435i相机到电脑的USB3.0的端口，使用以下命令行启动

realsense-viewer

启动后的窗口画面

• 打开窗口右侧三个小开关，观察相关的图像数据
• 使用鼠标左右键和滚轮分别移动整体的深度图像进行观察
  

2. RealSense SDK相关程序开发文件安装

官网安装指南链接（installation.md）: 官网指南链接

整理后的相关安装命令

2.1 更新系统

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

2.2 下载相关的程序文件包

2.2.1 下载相关的程序包文件

• 方法一：使用git命令直接下载

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense

• 方法二：手动下载，解压
  从https://github.com/IntelRealSense/librealsense网站上下载相关压缩包，然后进行解压编译。
  下载链接

2.2.2 进入下载好的文件夹内

cd librealsense

2.3 安装相关依赖（拔掉相机）

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

2.4 安装权限脚本

• 安装的时候有使用这一步，在使用命令realsense-viewer打开相关的软件测试时，会出现红色相关信息，但是不影响其它操作，不使用这一步应该不会出什么问题。

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 

2.5 编译安装

• 在使用make命令时，等待的时间会相对较长
  可以试着使用多线程进行相关的编译

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

• 下面的命令行是其它文章的相关命令，与上面的命令行是一样的

mkdir build
cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true
sudo make uninstall
make clean && make -j8
sudo make install

2.6 相关测试

• 进入到 librealsense/build/examples/capture文件夹中
• 运行相关可执行文件

cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture

安装成功后，输入命令后，可以看到的窗口

3. 相关说明

librealsense2-dkms 是一个具有动态内核模块支持(DKMS)功能的Linux驱动包。没有集成到内核之中的Linux驱动程序需要手动编译，如果遇到因为发行版更新造成的内核版本的变动，由于Linux模块依赖于内核，之前编译的模块无法继续使用，只能重新编译。而DKMS可以维护内核外驱动程序，内核版本变动后能自动生成新的模块。

librealsense2-utils 提供了示例和工具。

librealsense2-dev 和librealsense2-dbg 是开发包和调试包，如果需要通过API去读取realsense的数据，就得安装这两个包。

• 相关参考链接：

• Ubuntu18.04下安装RealSense D435i相机的SDK和ROS包

• Ubuntu18.04 + ROS melodic 安装使用 RealSenseD435i

• RealSenseD435i （一）：Ubuntu18.04 下的安装、使用和bag录制 ，且解决 undefined symbol 问题（最简单的方法）

• Realsense D435i使用笔记