自动驾驶TPM技术杂谈 ———— I-vista验收标准(试验规程)

术语介绍

 1. 智能泊车辅助（Intelligent Parking Assist - IPA） —— 在车辆泊车时，自动检测泊车空间并为驾驶员提供泊车指示和/或方向控制等辅助功能。
 2. 边界车辆 —— 限制车位前方、后方（左方、右方）边界的车辆。
 3. IPA车辆 —— 配备有 IPA 系统的车辆。 IPA 车辆的长用 X表示， IPA 车辆的宽用 Y表示（不含后视镜）。
 4. 横向间距 d₁，d₂ —— IPA 车辆靠停车位一侧的前后轮轮胎最外侧接地点与车位外边界的距离，不含两车后视镜。图示为横向间距示意图。

 5. 揉库次数 —— IPA车辆泊车过程中，由档位切至 R档且车辆运动计为第一次揉库，揉库过程中档位由 R档切换至 D档或由 D档切换至 R档，分别计为一次揉库。

试验准备

场地要求

 1）试验场地应为平整、干燥的沥青路面或水泥路面，无可见的潮湿处；无明显的凹坑、裂缝等不良情况，其水平平面度应小于 1% ；
 2）试验过程中，墙壁、辅助试验设备及其他非试验物体（杂物）应从试验区域拆除，以排除其反射（声波反射和 /或电磁反射）引起的干涉；
 3）车位标线应清晰可见，无破损。

环境要求

 1）气候条件良好，无降雨、降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；
 2）气温为 5℃~42 ℃；
 3）风速应低于 5m/s s；
 4）试验应在均匀的自然光照条件下进行，除非制造厂商对光照度要求的下限值更低，光照度不小于2000lux ；太阳高度要超过水平线 15° ；试验道路无明显阴影，车辆不能朝向或背离太阳行驶；水平能见度应在 1000m 以上；
 5）环境温度、风速等环境参数每 10 分钟记录一次。

精度要求

 测试过程使用的所有设备要满足动态数据的采样及存储要求，采样和存储频率至少为100Hz 。其中数据采集精度必须满足以下要求：
   1）速度 精0.1km/h0.1km/h；
   2）位置精度 0.02m 。

边界车辆&路沿石

 可使用 M₁ 类乘用车作为边界车辆，也可使用与 M₁ 类乘用车具有相同反射特性的假车作为边界车辆。
 路沿石使用 TF 型路沿（参考城市道路 -路缘石图集 05MR404 ），路沿示意图如图所示，离地高度h范围为 [10cm, 20cm]，宽度 b范围为 [28cm, 32cm]，倒角 c范围为 [45°, 90° ]。

试验方法

能力试验

 每个试验工况最多进行3 次试验，若3 次中有2 次识别到车位并完成泊车，则视为该工况通过试验，取2 次试验中结果较好的1 次进行评分；若前2 次试验均能识别到车位并完成泊车，则不进行第3 次试验。若3 次试验中有2 次及2 次以上车辆不识别车位或不能完成泊车，则该工况未通过试验。对于下述的泊车能力试验，若无特别说明，需满足以下有效性要求：
   （1）IPA 车辆搜索车位过程中车速为10±2km/h；
   （2）IPA 车辆横向间距d₁、d₂ 误差为1.2±0.2 m；
   （3）如果IPA 车辆无纵向控制功能，IPA 车辆泊车速度应不超过5km/h；
   （4）泊车能力试验期间，行车轨迹应避免与IPA 所检测到的物体发生碰撞。

双边界车辆平行车位

 试验场景 —— 车位由两辆边界车辆和路沿石限制，边界车辆在相同方向对齐，并相互平行，车位长度方向的边界线由边界车辆的最外沿切线构成，如图所示。根据车位的长度把车位分为中车位，小车位。

 试验时，按照下表所列的工况，按照车位由大到小的顺序进行试验。

 试验方法
   （1）启动车辆，开启IPA功能，驾驶IPA车辆行驶至A点，在A点时IPA车辆车速V和横向间距d₁、d₂满足上表要求，搜索车位过程中IPA车辆与目标车位横向间距d₁、d₂为1.2m，搜索车速为10km/h。试验场景如图所示。选择右侧目标车位进行试验。

   （2）IPA车辆提示搜索到车位，或者IPA检测到系统故障，或者IPA车辆驶过目标车位后直至搜索不到目标车位，则驾驶员制动；
   （3）IPA车辆提示搜索到车位，驾驶员根据提示进行泊车操作。如果IPA车辆无纵向控制功能，由驾驶员控制泊车车速不大于5km/h，并进行换档操作；如果IPA车辆有纵向控制功能，则由IPA车辆自主控制泊车车速和档位；
   （4）IPA车辆发出结束指令或接管请求，或者与边界车辆碰撞则结束本次试验；
   （5）试验完成后，记录揉库次数，测量IPA 车辆前、后车轮外侧接地点与目标车位的路沿石距离D_r、D_f、并由此计算车身与车位边界的夹角α（如图所示）。

白色标线平行车位

 试验场景 —— 车位由白色标线和路沿石构成，线宽15cm。如图所示，车位的长度X₀=6.0m，车位的宽度Y₀=2. 4m。车位长度，宽度均为车位标线内侧距离。车位范围内不能有任何标线及其他障碍物。

 试验时，按照下表所列的工况进行试验。

 试验方法
   （1）同双边界车辆平行车位泊车能力试验方法，试验场景如图所示。选择右侧目标车位进行试验。

   试验完成后，记录揉库次数，测量IPA 车辆前、后车轮外侧接地点与车位边界线内侧的距离D_r1、D_f1，并计算车辆与车位边界线的夹角α₁（如图所示）。

双边界车辆垂直车位

 试验场景 —— 车位由两辆边界车辆限制，边界车辆在相同方向对齐，并相互平行，车位宽度方向的边界线由边界车辆的最外沿（不含后视镜）切线构成，在车位前端5.5m 处放置一段长度为4 - 5m，高度为1.5 - 1.8m的障碍物，限制垂直泊车的前部泊车空间，在距离目标车位底端0.6m，距离边界车0.1m 处放置2 个挡车器，挡车器长度为50 - 60cm，宽度为12 - 16cm，高度为10 - 12cm，如图所示。车位的长度X₀=X，车位的宽度Y₀=Y+ΔY。ΔY 根据具体车位大小不同，中小车位的ΔY 分别为1.0m、0.8m。

 试验时，按照下表所列的工况，按照车位由大到小的顺序进行试验。

 试验方法
   （1）同双边界车辆平行车位泊车能力试验方法。试验场景如图所示。随机选择左侧或右侧目标车位进行试验，试验过程不得更换目标车位相对IPA测试车辆方向。

   （2）试验完成后，记录揉库次数，测量IPA 车辆前后轮轮胎外侧接地点与边界车辆外边缘的距离，判断IPA 车辆是否停在目标区域内，计算偏角β。IPA 车辆与两侧边界车辆分别相距Δd 的矩形区域称为目标区域。在垂直车位泊车能力试验工况中，中、小车位对应的Δd 的值分别为0.2m、0.1m。偏角β 及目标区域如图所示。

白色标线垂直车位

 试验场景 —— 采用三个连续的标线垂直车位进行试验。在不相邻的左右标线车位距离车位前端标线内侧0.5m 处放置尺寸为48cm×16cm×30cm 的“A”型停车锁。试验时中间车位停车锁收到地面，两侧车位停车时展开立起。考查IPA 车辆是否能准确识别并泊入无障碍物的目标停车位。车位由白色标线构成，线宽15cm。如图所示，车位的长度X₀=5.3m，宽度Y₀=2.4m。在车位前端5.5m 处放置一段长度为4 - 5m，高度为1.5 - 1.8m 的障碍物，限制垂直泊车的前部泊车空间。

 试验时，按照下表所列的工况，按照车位由大到小的顺序进行试验。

 试验方法
   （1）同双边界平行车位泊车能力试验方法。试验场景如图所示。随机选择左侧或右侧目标车位进行试验，试验过程不得更换目标车位相对IPA测试车辆方向。

   （2）试验完成后，记录揉库次数，测量IPA 车辆前后轮轮胎外侧接地点与车位边界线内侧的距离，判断IPA 车辆是否停在目标区域内，计算车辆与车位边界线的夹角β₂。IPA 车辆与两侧车位边界分别相距Δd，与车位前后端标线内侧重叠的矩形区域称为目标区域。在白色标线垂直车位泊车能力试验工况中，Δd 的值为0.1m。

方柱垂直车位

 试验场景 —— 车位由一辆边界车辆与一个截面尺寸为0.7m*0.7m，高度为1.9m 的方柱限制，方柱分别位于边界车辆的左、右边Y+0.8m 处，车位前边缘后方0.5 米处（Y 为测试车的车宽）。方柱与车位宽度方向的边界线由边界车辆的最外沿（不含后视镜）切线与方柱边缘构成。在车位前端5.5m 处放置一段长度为4 - 5m，高度为1.5 - 1.8m 的障碍物，限制垂直泊车的前部泊车空间。在距离目标车位底端0.6m，距离边界车与方柱0.1m 处放置2 个挡车器，挡车器长度为50 - 60cm，宽度为12 - 16cm，高度为10 - 12cm，如图所示。车位的长度X₀=X，车位的宽度Y₀=Y+0.8m。

 试验时，按照下表所列的工况，按照车位由大到小的顺序进行试验。

 试验方法
   （1）同双边界平行车位泊车能力试验方法。试验场景如图所示。随机选择左侧或右侧目标车位进行试验，试验过程不得更换目标车位相对IPA测试车辆方向。

   （2）试验完成后，记录揉库次数，测量IPA 车辆前后轮轮胎外侧接地点与边界车辆外边缘的距离，判断IPA 车辆是否停在目标区域内，计算偏角β₃。IPA 车辆与边界车辆及方柱分别相距Δd 的矩形区域称为目标区域。在方柱垂直车位泊车能力试验工况中，Δd 的值为0.1m。

双边界车辆斜向车位

 试验场景 —— 双边界车辆斜向车位由两辆边界车辆限制，边界车辆相互平行，边界车辆与路沿石倾斜角为45°，如图所示。车位的长度X₀=X+Y，车位的宽度Y₀=Y+ΔY。ΔY 根据具体车位大小不同，中小车位的ΔY 分别为1.0m、0.8m。

 试验时，按照下表所列的工况，按照车位由大到小的顺序进行试验。

 试验方法
   （1）同双边界车辆平行车位泊车能力试验方法。试验场景如图所示。选择右侧目标车位进行试验。

   （2）试验完成后，记录揉库次数，测量IPA车辆前后轮轮胎外侧接地点与边界车辆外边缘的距离，判断IPA车辆是否停在目标区域内，计算偏角β₄。IPA车辆与两侧边界车辆分别相距Δd的区域称为目标区域。在斜向车位泊车能力试验工况中，对于双边界斜向中车位，Δd的值为0.2m，对于双边界斜向小车位，Δd的值为0.1m。

白色标线斜向车位

 试验场景 —— 车位由白色标线构成，线宽15cm。如图所示，车位的长度X₀=7.0m，宽度Y₀=2.4m。车位范围内无其他障碍物。

 试验时，按照下表所列的工况进行试验。

 试验方法
   （1）同双边界车辆平行车位泊车能力试验方法。试验场景如图22所示。选择右侧目标车位进行试验。

   （2）试验完成后，记录揉库次数，测量IPA 车辆前后轮轮胎外侧接地点与车位边界线内侧的距离，判断IPA 车辆是否停在目标区域内，计算车辆与车位边界线的夹角β₅。在白色标线斜向车位泊车能力试验工况中，Δd 的值为0.1m。

新功能评价

平行车位远程操控泊入泊出试验

 试验场景 —— 试验使用双边界车辆平行小车位，按照下表所列的工况进行试验。

 试验方法
   （1）启动车辆，开启IPA功能，进行平行车位搜索，搜索车位过程中IPA车辆与目标车位横向间距d₁、d₂为1.2m，车速为10km/h；
   （2）待系统提示搜索到车位，系统会发出停车提示，按照系统提示停车；驾驶员下车，在车外远程操控车辆完成泊车。
   （3）泊车完成后，在车外继续操控车辆完成出库
   （4）IPA 车辆发出结束指令或接管请求，或者与边界车辆或障碍物碰撞则结束试验；
   （5）应使用同一车位进行 1次试验。
 试验要求
   （1）IPA 车辆搜索车位过程中车速为 10±2km/h h；
   （2）IPA 车辆横向间距d₁、d₂ 误差为 ±0.2 m；
   （3）泊出期间，行车轨迹应避免与 IPA 所检测到的物体发生碰撞。

垂直车位远程操控泊入泊出试验

 试验场景 —— 试验使用双边界车辆垂直车位，按照下表所列的工况进行试验。

 试验方法
   （1）启动车辆，开启IPA功能，进行平行车位搜索，搜索车位过程中IPA车辆与目标车位横向间距d₁、d₂为1.2m，车速为10km/h；
   （2）待系统提示搜索到车位，系统会发出停车提示，按照系统提示停车。若驾驶员在车外远程操控车辆，IPA 系统不能实现转向功能，则驾驶员将车辆驾驶至车位正前方后驾驶员下车，驾驶员在车外远程操控车辆完成泊车。若驾驶员在车外远程操控车辆，IPA 系统能实现转向功能，则系统提示搜到车位后驾驶员下车，驾驶员在车外远程操控车辆完成泊车。
   （3）泊车完成后，在车外继续操控车辆完成出库
   （4）IPA 车辆发出结束指令或接管请求，或者与边界车辆或障碍物碰撞则结束试验；
   （5）应使用同一车位进行 1次试验。
 试验要求
   （1）IPA 车辆搜索车位过程中车速为 10±2km/h h；
   （2）IPA 车辆横向间距d₁、d₂ 误差为 ±0.2 m；
   （3）泊出期间，行车轨迹应避免与 IPA 所检测到的物体发生碰撞。

用户手册评价

 考察随车用户手册内关于L2辅助泊车功能的描述、警告、提示信息是否完整，是否存在歧义。主要考察的内容有：