Driving scenario Designer

在学习该APP中，从构建场景到数据的导出，每个部分可能存在的问题以及解决技巧一一做演示与解答，其中仍有好多部分自己也是无法做出回答。

第一部分 场景构建

在场景构建时，通常有两种方法：第一种通过代码形式；第二种：在APP中搜索Driving Scenario Designer.如图所示。

 打开界面如下：

首先搭建道路场景：

1. 点击红框中Add Road按钮，左击点一下（创建起点），再点一下创建下一个点，按住enter键，结束操作。
2. 在绿框中更改Road的参数如下图所示。

设置车辆参数：

1. 按照上述构建道路的方式，构建车辆信息；
2. 在左侧面板设置相应的参数。如图所示。

里面红色箭头所指的是本车行驶的轨迹点，绿色箭头是你运行的方向。目前构建的模型就是这样的。

第二部分 场景导出步骤

首先我们将所构建的场景进行保存，通过save保存.mat格式。这边取名一般为英文。

或者通过export导出，如图所示。

这里只是简单构建场景，有些导出并不能运行。这边能导出的：MATLAB Function函数和Simulink Model模块。大家可以尝试一下导出。接下来是我在使用这个APP遇到的一些问题和求解方式。

问题方案

问题一  路径规划的数据如何输入到Driving Scenario Designer？

很多朋友通过某些算法，求出车体运行的轨迹点，想要借助这个平台展示出效果图，但路径点过多，向上面车辆轨迹输入很繁琐，如何快捷输入到APP中？

解决措施：

1. 首先构建一个较为简单.mat文件。里面包含道路信息和车辆的运行信息。并加载到工作区
2. 在MATLAB工作区打开你的struct文件
3. 打开ActorSpecifications这个字段
4. 找到你的本车运动的变量（一般为第一个）
5. 接着将你所需规划的数据进行添加。

问题二 如何将数据导入到Simulink模型中？

在上述的场景导出中，通过export可以导入到Simulink中，导入的是Scenario Reader模块---模型是为场景读取器，但我们想要的是读取本车移动的轨迹---你规划的轨迹，如何操作？

解决步骤

1. 在Simulink模块中选择出这个模块
2. 在工作区中加载你的变量
3. 在Source of driving scenario中将From file改成From workspace，下面的名字也需要更改。
4. 勾选Output ego vehicle pose,这样就好了。
5. 其他的参数设计可以自行更改一下。

这里生成的为bus信号，你需要筛选出你所需的信号，这样可以添加一个Bus Selector模块进行选择。

选择的输出的变量为连续变量，那么在仿真非线性模型的时候，可能出来问题，可以更改求解器选择，选择变步长，进行调节。

参考链接：(52条消息) MATLAB自动驾驶工具箱的简单使用_你看不见我写的blog的博客-CSDN博客

Design driving scenarios, configure sensors, and generate synthetic data - MATLAB - MathWorks 中国

将驾驶场景读入模型 - Simulink - 数学工程中国 (mathworks.cn)

(52条消息) 自动驾驶工具箱简易教程_simulink自动驾驶工具箱_郭明江_AD的博客-CSDN博客