【PX4(一)】PX4二次开发环境搭建-QGroundcontrol配置和gazebo环境搭建

本文主要是介绍【PX4(一)】PX4二次开发环境搭建-QGroundcontrol配置和gazebo环境搭建，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

以前装PX4二次开发环境遇到了很多坑，也查过了很多帖子都很难达到理想的效果，现在重新捡起来，在安装时遇到的问题一个一个记录与解决，现在我把我成功安装与编译运行所遇到的问题与解决方案全都记录下来，希望给初入坑的人提供帮助。

linux系统：ubuntu18.04 (非虚拟机)

网络条件：可以上谷歌

一、下载源码和子模块

git clone -b v1.11.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

下载完毕后，界面如下：

进入源码目录：

cd PX4-Autopilot

接着：

sudo chmod 777 -R *

下载子模块：

git submodule update --init --recursive

这个过程时长视网络状况而定，我的网络可以上谷歌，所以7分钟就解决了。

二、安装依赖项，编译

进入源码目录，运行：

bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

接下来，输入如下命令检查gcc安装状态arm-none-eabi-gcc --version，如果提示没有该工具，则按照提示下载：

下载的命令:

sudo spt update
sudo apt install gcc-arm-none-eabi

再次查看该工具，提示如下即安装成功。

然后编译PX4固件，编译之前我们先查看PIX飞控对应版本的编译命令，

（官网：https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html）

我的飞控为Pixhawk 4，所以进入源码目录并执行：

cd PX4-Autopilot
make px4_fmu-v5_default

编译过程中可能会出现如下错误：

/usr/include/newlib/math.h:18:3: error: '__ULong' does not name a type   __ULong i[2];  ^~~~~~~compilation terminated due to -Wfatal-errors.

按照字面意思理解，这个错误的意思就是源码中出现了未知的数据类型ULong，这是因为新的代码适用于新的系统，而老的系统没有定义这个。所以我们要去做的就是去系统的头文件中定义这个类型：

在/usr/include/newlib/math.h前面添加定义#define __ULong unsignedlong就行（具体位置：#ifndef _MATH_H_ 后面）。

再次编译，该错误解决，但出现如下新错误：

../../platforms/common/include/px4_platform_common/atomic.h:169:34: error: parameter 'expected' set but not used [-Werror=unused-but-set-parameter]  inline bool compare_exchange(T *expected, T desired)                                
compilation terminated due to -Wfatal-errors.cc1plus: all warnings being treated as errors

错误解释：当我们在函数中定义一个变量，我们给这个变量赋初值，但是在我们的函数结束之前，这个值并没有用于使用，换句话说，这个变量是没有实际意义的，完全可以去掉不用。