《Active Flux Concept for Motion-Sensorless Unified AC Drives》一.阅读

本文主要是介绍《Active Flux Concept for Motion-Sensorless Unified AC Drives》一.阅读，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

背景： 该文章系陈嘉豪大佬推荐，可以实现很宽工作范围的交流电机无感控制。
生词：

notable：重要的；
motion：运动；移动；
amenable：顺从的；服从的；经得起考验的；
favorably: 亲切的；好意的；
adequate：足够的；适当的；
reluctance：磁阻；
notable：显著的；
deviation：偏差；
perturbation:扰动；
anisotropy：各向异性；
fictitious：虚构的；
intuitively：直观的；
go against :违反；违背；
foreground：前景；
straightforward：简单的；
eventual:最终的；
elaborated：详尽的；复杂的；
viscous friction coefficient：粘滞摩擦系数；
promising：有前途的；有希望的；
主要观点：
信号注入法可运行至1rpm的速度控制模式。在负载转矩波动情况下，极低速时转速误差较大；因为在重载时，q轴饱和严重，导致q轴电感减小，从而导致转子位置估计效果变差。
2低速重载，磁饱和严重，基础模型的状态观测误差可靠性降低。也更为复杂。
核心思路：
将左右饱和磁极电机转化为虚构的不饱和磁极电机。从而实现磁链位置和速度观测简单化。
有效磁链的含义是：等价于生成转矩的磁链；
$T_e=1.5N_p\psi _{d}^{a}i_q$
对于内嵌式永磁同步电机而言：
$\psi _{d}^{a}=\psi _{PM}+\left( L_d-L_q \right) i_d$
对于同步磁阻电机：
$\psi _{d}^{a}=\left( L_d-L_q \right) i_d$
有源磁链等效模型推导：
$\vec{u}_s=R_s\vec{i}_s+p\vec{\psi}_s+j\omega _e\vec{\psi}_s, \vec{\psi}_s=\psi _d+j\psi _q \\ \left\{ \begin{array}{c} \psi _d=\psi _{PM}+L_di_d\\ \psi _q=L_qi_q\\ \end{array} \right. \\ \text{带入电压方程可得：} \\ \left\{ \begin{array}{c} u_d=R_si_d+sL_di_d+s\psi _{PM}-\mathrm{\omega}_{\mathrm{e}}\mathrm{L}_{\mathrm{q}}\mathrm{i}_{\mathrm{q}}+\left( \mathrm{sL}_{\mathrm{q}}\mathrm{i}_{\mathrm{d}}-sL_qi_d \right) \,\, \\ u_q=R_si_q+\mathrm{sL}_{\mathrm{q}}\mathrm{i}_{\mathrm{q}}+\omega _e\left( L_di_d+\psi _{PM} \right) +\left( \mathrm{\omega}_{\mathrm{e}}\mathrm{L}_{\mathrm{q}}\mathrm{i}_{\mathrm{d}}-\omega _eL_qi_d \right)\\ \end{array} \right. \\ \text{合并为矢量形式：}\left( \psi _{d}^{a}=\psi _{PM}+\left( L_d-L_q \right) i_d \right) \\ \vec{u}_s=u_d+ju_q \\ \vec{u}_s=R_s\vec{i}_s+sL_q\vec{i}_s+j\omega _eL_q\vec{i}_s+s\left( \psi _{PM}+\left( L_d-L_q \right) i_d \right) +j\omega _e\left( \psi _{PM}+\left( L_d-L_q \right) i_d \right) \\ \vec{u}_s=R_s\vec{i}_s+sL_q\vec{i}_s+j\omega _eL_q\vec{i}_s+\left( s+j\omega _e \right) \psi _{d}^{a}$
有效磁链控制框图：

核心点在于有效磁链幅值计算，角度估计。需要获取Lq饱和曲线。
为实现有效解耦，在基速以下保证有效磁链幅值不变。
无论是什么电机，要获得良好的svc性能，低速的非线性补偿必不可少。
查漏补缺：
举一反三：
适用于所有的电机，针对同步机有很好的应用价值；
高饱和度PMSM控制策略思路：磁极位置辨识、极低速和0速IF模式、非线性补偿、双dq轴转换（海军工程论文）、有效磁链定向、双积分器定向或定子磁链定向+PLL、Lq轴电感辨识、环路参数设计。
因此还有很多工作可以做。