本文主要是介绍Xsens的ROS使用,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
最近博主刚得到一个IMU :Xsens。该器件广泛应用于机器人姿态测量或SLAM系统中。本章主要讲述如何在PC上用ROS将Xsens跑起来。
安装驱动
博主使用的Xsens型号是MTI-300。首先安装其驱动(kinetic/melodic我都安装成功),以melodic安装为例,方法相同。
sudo apt install ros-melodic-xsens-driver
查看原始数据
(此步骤可以省略,因为博主拿到这个IMU 很旧了,而且存储不当,害怕是坏的,所以此步骤主要是为了查看这个器件是否正常工作)
将电源接口和数据接口接入电脑,查看设备端口:
cd /dev
ls
一般新接入电脑的设备(usb接口)都是以ttyUSB*开头,比如博主显示的是ttyUSB0.
用串口工具查看数据,博主用的是cutecom,Xsens的波特率为115200,用16进制数据显示如下:
跑ROS驱动
#新开终端
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch
#另起终端
rostopic echo /imu/data
得到如下数据:
注意:测得的重力加速度并不准确,因为我的IMU 放在办公桌上放的很随意,刚开始测到的只有9.5,后面把IMU 摆平稳才得到了9.7的值。
这篇关于Xsens的ROS使用的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!