解决陀螺仪读数范围小的问题

2023-10-14 00:59

本文主要是介绍解决陀螺仪读数范围小的问题,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

时间:2021/9/15

陀螺仪类型:

正点原子六轴陀螺仪(其他陀螺仪遇到 陀螺仪读数问题描述 中出现的问题也可使用)

陀螺仪参考图片:

请添加图片描述

陀螺仪用途:

利用陀螺仪测量小车的旋转角度。

陀螺仪读数问题描述:

将陀螺仪水平放置后(由于水平放置只改变yaw值从而测得小车水平面旋转的角度),上电初始化,读数约为0。

向左旋转(读数增加),陀螺仪读数:
0 -> 90 -> 179 -> -179 -> -90 -> 0
向右旋转(读数减少),陀螺仪读数:
0 -> -90 -> -179 -> 179 -> 90 -> 0

变化区间:-180 -> 180
需求区间:-360 -> 360

修改后的程序:

# 算法需要的标志位
flag_1 = False
flag_2 = True
flag_4 = False
flag_5 = True
flag_7 = True
flag_8 = True
flag_9 = True
# angle为实际接收的yaw值(-180,180)
angle = 0
# angle_new为扩展范围后的yaw值(-360,360)
angle_new = 0
'''
中间省略的部分:实时接收的angle值,例如串口通信接收部分
if f407_ser.in_waiting>0:angle = f407_ser.readline()
'''
# 算法开始
angle_new = angle
if angle<-90 and flag_8:if flag_5 :flag_5 = Falseflag_4 = Trueflag_7 = False
elif angle>90 and flag_7:if flag_2 :flag_2 = Falseflag_1 = Trueflag_8 = False
elif angle>-90 and angle<90 and flag_9:flag_2 = Trueflag_5 = Trueflag_7 = Trueflag_8 = Trueflag_1 = Falseflag_4 = False
if flag_1:if angle<0:angle_new = angle+360flag_9 = Falseif angle<90 and angle>0:flag_9 = Trueif flag_4:if angle>0:angle_new = angle-360flag_9 = Falseif angle>-90 and angle<0:flag_9 = Trueprint(f"angle_new = {angle_new}")

测试程序(可直接运行,观察到效果):

flag_1 = False
flag_2 = True
flag_4 = False
flag_5 = True
flag_7 = True
flag_8 = True
flag_9 = True
angle = 0
angle_new = 0while True:# angle从0开始累加至90,...,179,-179,...,-90,0angle = angle+1if(angle == 180):angle = -179# 算法开始angle_new = angleif angle<-90 and flag_8:if flag_5 :flag_5 = Falseflag_4 = Trueflag_7 = Falseelif angle>90 and flag_7:if flag_2 :flag_2 = Falseflag_1 = Trueflag_8 = Falseelif angle>-90 and angle<90 and flag_9:flag_2 = Trueflag_5 = Trueflag_7 = Trueflag_8 = Trueflag_1 = Falseflag_4 = Falseif flag_1:if angle<0:angle_new = angle+360flag_9 = Falseif angle<90 and angle>0:flag_9 = Trueif flag_4:if angle>0:angle_new = angle-360flag_9 = Falseif angle>-90 and angle<0:flag_9 = True# 算法结束# 当扩展后yaw值大于等于359,跳出循环if angle_new >= 359:breakprint(f"angle = {angle}\t\tangle_new = {angle_new}")

程序运行后的结果部分截图:

在这里插入图片描述

使用程序注意事项:

在执行程序之前,需要保证当前陀螺仪实际读数(yaw值在大于-90且小于90的区间),或者将陀螺仪重新上电初始化。

这篇关于解决陀螺仪读数范围小的问题的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/207046

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