第十八届全国大学生智能汽车竞赛裁判员手册

简 介： 本文给出了第十八届全国大学生智能车竞赛裁判员手册。 针对比赛流程、判罚标准以及车模检查等内容进行描述。 本文内容的解释权归属于智能车竞赛组委会。

关键词： 智能车竞赛，裁判员，判罚标准

• 参考文献：

• 第十六届全国大学生智能车竞赛线上全国总决赛裁判手册

• 十七届全国大学生智能车竞赛裁判员手册

• 竞赛裁判手册

• 第十五届全国大学生智能车竞赛 现场裁判手册

• 第十八届智能汽车竞赛智能视觉组比赛流程及裁判员参考手册

• 全国大学生智能车竞赛比赛规则补充说明（1）

 

01 总  则

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一、前言

  第十八届全国大学智能汽车竞赛 裁判员手册 是指导智能车竞赛的文档， 其内容向现场比赛裁判员、仲裁委员以及所有参赛队伍成员公开。 裁判员手册包括有裁判员的分工和职责、比赛流程控制、比赛判罚标准、车模检查标准、比赛环境和计时系统等内容。

  在第十八届智能车竞赛中的竞速比赛， 有两个竞赛组别的比赛内容和流程相对比较负载， 分别是 智能视觉组 和 完全模型组 。 关于这两个组别的裁判员手册 有专门的指导文件， 详细参照 第十八届智能汽车竞赛智能视觉组比赛流程及裁判员参考手册 文档。

二、比赛模式

1、预赛和决赛

  在分赛区（省赛区）比赛中， 各分赛区根据十个竞速组别报名队伍的数量、比赛内容和场地安排会采用两种方式组织比赛：

• 方式一： 组别报名队伍比较多，分别组织预赛和决赛两个阶段。 根据决赛阶段排名确定分赛区的一等奖队伍， 并确定进入全国总决赛队伍；
• 方式二： 对于报名参赛队伍比较少，比赛流程非常长的赛题组别， 分赛区比赛可以只进行“预赛”， 然后根据预赛成绩排名确定赛区的奖项以及晋级全国总决赛的名单。 还有一种情况， 就是在第一天的预赛过程中，出现较大范围车模无法完成预赛， 决赛队伍数量非常少， 则可以取消原定的决赛环节， 重新进行依次预赛过程。 取两次预赛成绩最好的作为最终比赛成绩。

  各分赛区根据各赛题组队伍数量、比赛场地条件以及比赛任务复杂程度， 对预赛轮次、调试环节进行合理安排：

  1、 预赛轮次： 预赛轮次可以安排一次或者两次。 如果赛题组参赛队伍比较多， 可以安排一次预赛。 如果赛题组队伍数量比较少， 可以安排两次预赛，取最好成绩作为预赛成绩。

  2、调试环节： 根据竞赛承办时间岸炮， 分赛区组委会可以确定是否安排单独的比赛场地适应调试环节。 如果安排有场地适应调试环节， 预赛中每个队伍比赛时间长度可以限定在 5分钟至15分钟之内。 如果不安排单独的调试环节， 可以安排每支队伍在预赛环节现场比赛的时间适当延长。

2、补赛

  在分赛区（省赛区）比赛中， 还存在补赛 环节。 补赛是针对在赛区现场比赛的车模作品， 没有能够完成预赛任务的队伍而设置的。 比赛车模作品由于存在现场无法解决的硬软件技术问题， 无法适应现场比赛场地要求完成预赛比赛任务。 分赛区组委会可以在预赛结束之后组织补赛 环节， 适当降低比赛任务要求， 着重考察参赛车模作品的基本功能是否满足赛题任务需求。对于完成补赛任务的车模可以获得分赛区比赛的“优胜奖”。

  补赛流程可以分为以下两种模式。 各个分赛区组委会可以根据现场实际情况确定补赛流程。

• 单独补赛流程： 在预赛结束之后单独针对预赛没有成绩的车模组织的补赛流程。 根据不同比赛组别， 在赛道元素、比赛任务、比赛标准方面进行简化， 制定统一补赛标准。 对于完成补赛标准的车模认定为补赛合格。这种模式好处是不影响正常的预赛流程； 但需要额外安排比赛时间。

• 预赛过程记录： 这种补赛模式要求在预赛过程中记录参赛队伍的车模作品所完成赛道元素的情况进行记录。 举个例子：对于室内赛道比赛车模所完成赛道长度的长度、完成赛道元素（坡道、路障、断路区等）的情况。 虽然车模没有完成预赛整体要求， 竞赛组委会将会根据预赛过程中车模所完成任务的多少，统一制定补赛完成标准。 对于完成补赛标准的车模认定为补赛合格。

三、比赛流程

1、比赛时间成绩记录

  1、各个赛区根据不同赛题组的报名队伍数量、比赛场地数量以及比赛任务复杂程度， 规定每个赛题组预赛和决赛每支队伍在现场比赛时间长度。 每个组别具体比赛时间长度将会在现场报道之后领队会上进行公布。参赛队伍车模成绩需要在比赛规定时间内获得。 如果比赛车模出发之后， 比赛规定时间到， 则本次比赛成绩无效。

  2、满足以下三种情况之一，比赛结束：

• 比赛时间结束；
• 参赛队伍车模在规定时间内获得三次有效成绩， 取最优成绩作为比赛成绩；
• 比赛车模出现故障， 在比赛时间内无法现场修复；

  比赛过程中不再单独安排车模维修过程。

2、下载程序

  为了考察参赛车模作品的软件和硬件的完整性以及赛场的自主适应性，要求参赛车模在比赛过程中自主独立完成比赛（除了智能视觉组可以接受外部语言协同之外）。

• 在预赛过程：参赛队伍在给定的时间内。允许参赛队伍现场对车模进行软件调试和代码下载， 也可以通过车模的人机界面对车模运行参数进行修改。
• 在决赛阶段 ： 参赛队伍的车模在给定比赛时间内不再允许对车模进行软件调试和代码下载， 参赛队伍可以通过车模硬件中人机操作界面对车模运行参数进行修改。

  关于“完全模型组”比赛过程要求请参见相应的比赛文档。

 

02 裁判员分工

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  在智能车竞赛过程中，裁判员是保证比赛顺利进行、准确获得车模成绩、对于比赛违规进行正确判罚的重要保证。下面给出现场裁判分工和职责描述。

一、裁判员分工

  由于比赛过程涉及到比赛流程控制、比赛计时系统操作与成绩录入、车模检验等，需要多名裁判配合工作。现场裁判员按照职责分工如下：：

• 主裁判：一名，负责与参赛队员沟通，对比赛情况进行判罚，对比赛流程进行控制。具体的操作流程见后面“比赛流程” 部分的内容。

• 比赛系统操作员：一人，负责比赛系统的操作。比赛系统使用培训资料请参见在比赛系统相关说用说明和视频讲解。在比赛过程中，和主裁判配合，完成比赛过程中的比赛系统软件、硬件的操作。

• 比赛辅助裁判：若干人，辅助主裁完成以下工作：

  • 车模作品是否冲出赛道进行观察与判罚
  • 比赛前后衔接工作，以便使得比赛流程更加顺畅。 详细参见下面“辅助裁判职责”部分中的说明。

二、辅助裁判职责

  辅助裁判的职责包括:

  （1） 负责召集下一支参赛队伍能够提前在比赛现场进行候场；
  （2） 负责对进入场地前的队伍车模进行检查：车模尺寸检查、轮胎粘性检查、检查是否配有计时器触发磁标等。详细参见“车模检查文档”。
  （3） 负责对于比赛完毕的队伍进行成绩签字确认，并要求参赛队伍将车模送回车模展示区。
  （4） 在电能接力组、声音信标组中， 正式比赛前对比赛车模中储能电容进行放电检查。要求参赛队伍将车模中储能电容放电至端口电压小于 0.1 V。
  （5） 在智能视觉组、完全模型组中对比赛现场中的图片目标进行摆放， 回复赛道旁边的立体模型等。

  （6） 如果参赛队伍需要更换赛道中的电磁激励电源，则辅助指导他们进行更换，并在比赛完之后要求参赛队伍将原来的信号源进行恢复。
  （7） 帮助参赛队伍确认，在比赛车模上安装有触发计时系统的磁铁。如果没有安装，可以使用裁判系统中备用的磁铁给参赛队伍临时补上。

 

03 比赛流程

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一、基本比赛流程

1、队伍信息确认与车模检查

  请辅助裁判召集下一支参赛队伍，并提前进行车模的检查，车模检查方法参见后面的车模检查办法。辅助裁判此时可以提前与现场分管检录的志愿者让更多的队伍能够提前在赛场附近的调试场地进行准备。

   下面给出车模检查中几个组别特别主要注意的事项：

   (1) 根据竞赛规则， 检查车模、车模上的MCU是否属于该组别限定的种类。
   (2) 对室内赛道组别的车模进行车轮粘性检查， 需要通过“A4” 纸粘性测试；
   (3) 对摄像头组，要求摄像头镜头中心距离地面小于 15厘米；
   (4) 在视觉组中的辅助车模， 不能够使用 OpenART mini 视觉模块；
   (5) 对于自制无刷电机驱动模块， 驱动模块的 MCU必须使用所在组别限定的MCU；
   (6) 对室外三个组别（极速越野、单车越野、声音信标）如果使用GPS导航模块， 不允许使用 RTK；
   (7) 所使用的成品IMU 模块不允许使用带有 MCU 的成品模块。 自制模块中的MCU则需要使用组别限定的MCU种类。

  请现在已经在比赛现场的队伍，并且已经进行了车模检查，进入比赛场地准备比赛。并请比赛系统操作裁判在比赛系统中调入当前参赛队伍信息。参赛队伍的队员都可以进入赛场，辅助完成现场的车模调试与比赛。

2、比赛计时与成绩认定

   比赛采用实行限时与限次数的比赛方式。也就是在给定的比赛时间范围内（比如十分钟），参赛队伍在比赛场地内完成车模的准备，调试，比赛。每支队伍在场地内比赛时间是由竞赛组委会根据场地数量、参赛队伍数量进行分配。在调试阶段，车模发车次数不限， 比赛系统不进行计时。

  在给定时间内，队伍车模按照组别任务完成比赛。 当车模获得三次有效成绩之后， 比赛结束。最终成绩取比赛有效成绩中最优成绩。

  对于室外极速越野、单车越野、声音信标组比赛中，参赛队伍对于场内的锥桶、坡道、信标进行定位采集时间也算作比赛时间之内。

  在现场预赛比赛过程中，参赛队伍可以携带必要的调试工具（包括电脑、以及其他硬件）现场完成对于车模的调试。每支队伍只能使用一台车模作品完成比赛，禁止携带多辆车模参加比赛。 在决赛阶段，则不再允许对车模软件进行现场修改。

  在预赛时，队员进入场地后，便开始限时计时。 在车模调试阶段， 允许参赛队伍中所有队员进行现场对比赛场地、车模作品进行共同维护。 当比赛选手要求进行比赛时，请除了发车之外的其他队员离开场地，发车队员将车模带到发车区准备。

3、比赛计时与补时

  请比赛系统操作裁判开启“开始比赛”，并示意队员发车。车模开始运行后，对于车模是否完成比赛以及相应的罚秒进行记录。具体的判罚标准参见后面判罚标准。将比赛结果告知电脑操作员进行记录。

  在比赛过程中如果出现了一些参赛队伍不可克服的原因造成比赛时间耽搁，则应该按照耽搁的时长进行比赛补时：

• 如果出现比赛系统故障未能记录车模有效用时；
• 出现比赛赛道损坏，需要组委会进行赛道清理修复；
• 出现恶劣环境变化，比如光线、下雨等，则需要等到环境恢复后继续进行。

4、车模遥控

  通常情况下，车模需要独立完成比赛所有任务。参赛队员只需要将车模放置在发车区域之后，启动车模完成比赛。在以下三个组别，允许参赛队员在现场裁判监督下通过无线通讯模块控制车模启动与是停止。

• 完全模型组： 允许电脑通过有线或者无线网络接口与车模相连，完成车模上主机程序启动操作，并开启比赛过程；
• 智能视觉组 ： 允许参赛队伍通过无线语音完成对场地内车模进行指挥。 具体要求参见 第十八届智能汽车竞赛智能视觉组比赛流程及裁判员参考手册

  对于两个室外越野组别（极速越野、单车越野），如果参赛队员在对锥桶进行踩点的过程中使用遥控辅助进行踩点， 则需要在正式比赛之前将车模上的无线接收模块去除。

5、发车方向与路径

• 在比赛中， 车模从车库出发之后， 允许自行选择比赛方向完成比赛任务；
• 在室外极速越野、单车越野中， 允许车模选择锥桶和坡道通过的顺序；

二、特殊比赛流程

  下面根据不同组别的比赛任务要求， 需要在比赛流程中增加特殊环节。

1、储能电容测试

  对于电能接力、声音信标两个组别， 需要对参赛车模中的法拉储能电容进行放电与充电测试。在正式计时比赛之前，需要由现场的裁判对于车模上的储能法拉电容的端口电压进行测量，要求端口电压小于0.1V。放电之后的车模才能够进行正式比赛。为了确保车载电池对法拉电容没有充电回路，要求放电之后的车模，法拉电容的电压能够维持在0.1V以下。

  参赛队伍允许更换车模上的储能法拉电容。如果更换上的法拉电容事先已经测量，其端口电压小于0.1V，可以在更换之后立即开始比赛。

2、智能视觉组

  智能视觉组内容相对比较繁杂， 具体比赛流程控制和判罚标准参见： 第十八届智能汽车竞赛智能视觉组比赛流程及裁判员参考手册

3、完全模型组

  完全模型组的比赛流程与判罚标准也会有相应的文档。

 

04 判罚标准

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  车模在比赛过程中，除了根据计时系统给定的出发和结束的计时之外，还会有其他一些违规判罚。

一、出界判罚

1、基本要求

  竞赛中包含有六个室内赛道组别（负压电磁、专科电磁、摄像头、电能接力、独立车、完全模型）。要求车模在完成赛道运行过程中，车模保持在赛道之内。一旦车模存在轮胎超出赛道边缘，垂直地面投影落在赛道外边，就存在出界违规。对于不同车模出界违规判罚：

• 对于四轮车模，同时出现两个或者两个以上车轮出界算作出界违规；
• 对于三轮车模、两轮车模，只要一个车轮出界便算作出界违规；
• 对于独轮车， 只要车轮出界便算作出界违规；

  车模在回到“车库时”，车模所有的车轮都在车库的范围内，表示入库成功，如果有车轮跑道车库外面，也就是车轮中心在地面的投影出了车库边界，表示入库失败。 对于独轮车组， 要求车模入库必须触发车库门口的计时系统， 否则无法计时导致比赛失败。

  对于无赛道组别（极速越野、单车越野、声音信标、智能视觉）则没有出界判罚要求。

2、出界特殊要求

（1）断路区

  当车模在断路路口驶出赛道之后，可以自由行驶。 除了独轮车模之外， 其它赛道组别都需要车模从另外一个断路口是驶入赛道完成好后续赛道运行。 独轮车模则可以选择任意路径行驶到车库， 从车库在赛道入口处驶入车路完成比赛。

（2）横断路障

  根据 第十八届智能车竞赛赛道上横断路障规格 要求， 车模可以在赛道中横断路障前后一米范围内冲出赛道。

▲ 图4.1.1 车模在横断路障附近的 运行

（3）电能接力组

  电能接力组允许救援车辆在完成救援过程前驶离赛道， 完成与被救援车辆电能传送。 在完成电能传送之后， 救援车辆与被救援车辆都需要保持在赛道内运行。

（4）完全模型组

  对于完全模型组 在特殊路段（车辆维护区、农田区、动物出没区、粮仓区）则根据 完全模型组比赛规则 要求车模完成相应的出赛道运行要求。

二、任务违规判罚

1、环岛违规

  在室内赛道有环岛元素。在环岛元素中常会出现以下违规：

• 未进环岛：车模没有进环岛，直接路过直行。每一个未进环岛都加罚30秒，因此加罚时间等于未进环岛次数乘以30秒。
• 在环岛多次绕行：车模在环岛多次绕行。如果最终能够在比赛时间内驶出环岛，比赛继续，不进行罚时；如果在比赛时间内没有驶出环岛，则比赛失败；
• 出环岛反向行驶：这种情况判断本次比赛失败；
• 在环岛内冲出赛道：这种情况判定本次比赛失败；

2、十字路口违规

  如果车模在十字路口未直行，而是直接往左、往右，或者倒退，则比赛失败。

  对于独轮车组， 允许车模在十字路口 直接往左、往右、直行。

3、电能接力车序违规

  在电能接力组比赛过程中，要求救援车在前形式， 待援车跟随形式。 如果出现待援车在赛道上超越救援车，则判罚车旭违规，比赛失败。

4、未过坡道违规

  在极速越野、单车越野组比赛过程中， 车模出现未能通过坡道现象。 要求车模至少有一个轮子在坡道表面完全通过。

  注意： 在普通的室内赛道比赛组别， 如果车模没有通过坡道实际上是按照赛道出界进行判罚。

5、锥桶违规

  在极速越野、单车越野组比赛过程中，出现车模未绕行锥桶的情况。 比赛过程中，一下两种锥桶绕行模式都是允许的。

▲ 图4.2.1 车模绕行锥桶示意图

6、碰撞违规

这里的碰撞是指车模与赛道上的横断路障， 或者室外越野组中的锥桶发生的碰撞。 如果碰撞使得横断路障或者锥桶的边缘产生了 10 厘米以上的移动， 则判定为碰撞违规。 碰撞违规将会被扣罚 30秒比赛时间。

三、违规判罚一览表

  比赛成绩是在比赛任务完成用时基础上，叠加判罚时间。关于智能视觉组、完全模型组 的违规判罚请参见这两个组别专门的比赛手册。

加罚种类	加罚时间(s)	判断标准
冲出赛道	比赛失败	车模出现冲出赛道违规情况；
入库失败	15	有一个或者以上的车轮中线在车库范围之外，或者车模未进入车库。
未进环岛	30	车模没有进入环岛运行。总的罚时等于未进环岛次数乘以30
编队失序	失败	电能接力组别出现车序违规现场；
未过坡道	60	在极速越野、单车越野组别出现未过坡道违规。
未绕行锥桶	60	在极速越野、单车越野组别比赛过程中出现锥桶违规情况。
碰撞违规	30	车模产生碰撞违规的情况。

  说明： 单次比赛不再设置超时违规， 只要是能够在给定的比赛时间内完成一圈的运行都会进行计时。比赛系统将最长比赛时间设置为 900秒（15分钟）。

 

05 车模检查

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一、车模检查综述

1、车模检查环节

  车模检查环节是保证车模满足竞赛规则要求，实现比赛的公平、公正、公开原则的措施。车模检查包括有车模的初查、巡查、详查以及举报检查等环节。

▲ 图4.1 车模检查流程示意图

  下面将对于车模检查的环节、检察人员、检查标准已经违规处罚进行叙述。

2、检察人员产生办法

  在领队会上，要求参赛队员按照公布文档《 车模技术参数表 》准备好表格，并由参赛队员填写，在预赛当天的提交车模的时候交给竞赛组委会并与自己的车模统一放在车模展示区。

  领队会上同时确定车模详查组人员。确定的方式可以包括有：

  （1）由各参赛队伍的带队教师和参赛同学自愿报名参加；

  （2）由组委会或者竞赛秘书处邀请带队教师参加；

  （3）由竞赛秘书处指定竞赛组委会中的专家组人员参加；

  其中要求详查组成员对于车模硬件制作和比赛细则熟悉，责任心强，能够判罚公正，具有一定的信誉。可以适当允许参赛队员参加详查组，但是主体应该是与参加决赛无关的带队教师。

▲ 图4.1 现场裁判对于车模进行检查

  检查人员小组人员总数可以在10 至 20人不等，划分成若干组进行检查。
 

二、车模检查规范

1、车模初检

  车模初查的时间是在预赛当天提交车模的时候进行。检察人员由比赛专家技术组教师完成。
  初查的内容包括有车模的类型、MCU种类。具体的尺寸和类型参见 第十八届全国大学生智能车竞赛竞速比赛规则 中对于每个赛题组的要求。参赛队伍在提交车模的时候，可以不安装电池。电池的检查是在车模进入比赛现场比赛的时候，比赛主裁判进行检查。

2、赛前检查

  在预赛和决赛，参赛队员在进入正式比赛场地之前，由比赛现场的主裁判对于选手的车模进行检查，检查的内容包括有：

  1. 车模的类型是否与赛题组相符合；检查的内容可以参照上面小节中的车模类型检查标准。
  2. 车模的轮胎是否能够通过A4纸粘性测试。车模在进入赛场之前，车模平放在地面A4打印纸上，端起车模后，A4打印纸不被粘连离开地面。

  如果车模没有能够满足上述检查，则取消本场比赛的资格。

  如果选手可以通过对于车模车轮的清理、电池结构位置的调整能够通过检查，则可以继续比赛。如果车模类型不满足比赛要求，则取消比赛资格。

  检查车模上是否安装有无线接受模块。只在以下组别允许车模使用无线收发模块：

• 电能接力组：允许车模之间通过无线通信模块连接；
• 智能视觉组：允许车模之间以及车模与语音控制者之间进行无线连接；
• 完全模型组：允许使用WiFi模块与调试电脑连接；

3、车模巡查

  车模巡查是由竞赛技术专家组在预赛和决赛期间，对于摆放在车模展示区中的参赛车模进行检查。检查的主要内容包括有：

  1. 车模的类型是否满足比赛赛题组的规定。具体的各个赛题组车模类型要求参加第三节的车模初查中的要求。
  2. 车模的尺寸是否满足竞赛细则的要求。具体的尺寸参数参见第三节车模初查中的要求。
  3. 车模技术参数检查。根据选手提交的车模技术参数表格，核对参赛选手的车模是否满足比赛细则的要求。具体标准可以参见第六小节中的车模详查规范。
  4. 克隆车车模检查。主要对来自同一所学校的两个参赛队伍，检查两个车模是否属于克隆车。具体的检查细则参见后面附录中克隆车模的标准。

  在预赛之后，如果专家技术组对于巡检结果中存在的违规车模进行认定后，需要公布检查结果。对于违规车模，需要取消其预赛成绩，并取消参加决赛的资格。

4、车模详查

  车模详查的时间是在决赛当天。如果不安排决赛，则在预赛结束是进行。当选手完成比赛之后，无论车模是否获得成绩，都进行车模详查。为了能够核对车模硬件参数，可以要求参赛队伍对于车模进行拆开检查。

  车模检查人员是由在领队会上确定的车模详查人员组成。选取车模详查人员可以参见前面第二小节的车模详查人员选取办法。车模详查是在专门秘密检查场地不公开进行检查。

  参加检察人员，在检查过程中应遵循如下原则：

  1. 保密原则：由于检查车模涉及到制作中的各种技术细节，对于检查和认定会带来一定的困难。为了使得对于结果的讨论不影响参赛队伍和检察人员之间的矛盾，对于检查过程中出现的争论、疑问等检查细节不要在检查之后进行透露；

  2. 回避原则：如果检查成员与被检查队伍有利益关系（比如是参赛队伍的带队教师、参赛队伍成员、熟悉同学或者朋友等），需要请另外一个检查组进行检查。如果现场各检查组都在进行检查，则请该组内与被检查队伍有利益关系的成员暂时离开检查小组现场。

  3. 多数原则：每个小组有三个成员，对于检查结果的认定至少需要两个或者以上的成员同意。特别是对于违规结果，则需要三个检察人员都一致同意，再请总检查组织进行最终的认定。

  4. 签字确认原则：对于最终的检查结果，需要由检查小组成员、参赛队伍成员签字。如果对于违规结果的认定，则还需要由带队教师的认可签字。

  为了能够及时进行完成车模技术检查，需要将检察人员分成三组，每组由三人组成。最后设定一个总检察长，进行各组检查的协调工作。总检察长的职责：

  1. 分配对每支下场队伍进行检查的小组，保证车模检查秩序；
  2. 如果检查出现了违规认定、判罚争论，由总检察长进行最终的认定；
  3. 保证车模检查公平、公正。

5、举报检查

  在比赛期间，竞赛组委会仲裁委员会接收参赛同学和教师实名或者匿名的举报，反映 参赛队伍中所存在的违规作假现象。其中对于车模制作过程中存在的如下三种情况，仲裁委员会将请专家技术组成员对于涉及参赛队伍的车模进行认证。如果情况属实，则按照后面的车模违规进行处理。

  （1）枪手车：反映车模不属于参赛队伍自行设计调试的作品。来自于其他人员协助制作的作品；
  （2）克隆车：反映参赛队伍车模来自于同一所学校的同一个赛题组的车模。符合附录3所规定的克隆车模的标准；
  （3）老爷车：参赛队伍的制作的车模来自于往届参赛车模。其中表现为车模中的硬件电路板属于往届比赛的电路板。参赛选手尽在原有车模的基础上做了少量的修改便用于第十届的比赛。

  对于上述违规车模的认定，专家技术组成员需要请参赛队伍成员到进行答辩。举报的事项进行逐一认定。最终形成对于车模检查仲裁报告。
 

三、违规车模处理

  在前面各环节检查出现的违规现象，按照不同情况作如下的处理：

  1、车模在初检、上场前检查、巡检以及详检过程中，出现的车模技术参数不符合竞赛规则要求，则取消参赛队伍在预赛和决赛的成绩。根据选手技术违规的具体情况，可以由竞赛仲裁委员会酌情给予参赛队伍"优胜奖"。

  2、如果是经过举报或者在各个检查阶段，认定参赛车模属于"克隆车"、“老爷车”、“枪手车”，反映参赛队伍在比赛过程中出现严重的弄虚作假情形，则取消参赛选手的比赛成绩，收回比赛发放的奖状。由竞赛委员会将判定结果发送到参赛学校的教务科。

  在实际操作过程中，对于属于克隆车模，往往请参赛队伍所在学校的带队教师自行选择一辆车膜保留其比赛成绩，取消另外克隆车模的成绩。如果情节轻微，并在其完成比赛的情况下，可考虑给予取消成绩的参赛队伍"优胜奖"。

  3、竞赛检查结果在比赛闭幕式、颁奖仪式前进行现场公布。
 

四、克隆车判罚标准

  在分赛区（省赛区）比赛过程中，对于（但不限于）来自同一所学校（或者分校、二级学院等）的同一赛题组的参赛队伍的车模，如果认定其车模整体或者局部来自于同一制作人员，则判断车模属于克隆车模。考察克隆车的主要方面包括：

  1. 车模机械结构
  2. 车模电子线路
  3. 车模软件车模控制C语言程序模块，除了由软件集成开发环境(IDE)自动生成的模块之外，其它自行开发的文件模块存在大量的相同函数语句等。这部分检查可以借助于C语言查重工具进行客观度量。

  以上各环节的认定结果，再结合专家组对于参赛队员对于车模开发制作的细节的询问和了解，最终由专家组根据多数投票的原则确定是否属于克隆车的判罚，并报送竞赛仲裁委员会审议。

 

06 比赛环境

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一、比赛场地部署

  竞赛秘书处将会在正式比赛前一周将 第十八届全国大学生智能车竞赛赛场赛道铺设规范 发送给各分赛区组委会。 比赛场地铺设规范包括有竞赛环境要求、宣传背板和赛道旗帜图案、比赛赛道铺设材质和尺寸等。 涉及到赛道具体铺设细节、室外锥桶位置、信标位置以及灯序等内容则是在比赛前两天发送给分赛区组委会。

  分赛区组网最根据赛场铺设规范完成比赛现场环境的搭建和部署。为了使得比赛场地能够更好地用于比赛， 分赛区组委会也可以邀请报道的参赛队伍中的队员参与竞赛场地的铺设和调试。

二、比赛计时系统

  全国组委会将给每个分赛区组委会提供比赛计时硬件系统以及相关比赛系统使用培训资料。

 

※ 总  结 ※

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  本文给出了第十八届全国大学生智能车竞赛裁判员手册。 针对比赛流程、判罚标准以及车模检查等内容进行描述。 本文内容的解释权归属于智能车竞赛组委会。

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■ 相关文献链接:

• 第十六届全国大学生智能车竞赛线上全国总决赛裁判手册
• 十七届全国大学生智能车竞赛裁判员手册
• 竞赛裁判手册
• 第十五届全国大学生智能车竞赛 现场裁判手册
• 第十八届智能汽车竞赛智能视觉组比赛流程及裁判员参考手册
• 全国大学生智能车竞赛比赛规则补充说明（1）
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• 第十八届全国大学生智能汽车竞赛 智能视觉组比赛细则
• 第十八届全国大学生智能汽车竞赛-竞速比赛完全模型组规则
• 第十八届智能车竞赛赛道上横断路障规格
• 第十六届全国大学生智能汽车竞赛 车模技术检查表格与技术文件
• 第十八届全国大学生智能车竞赛竞速比赛规则
• 第十八届全国大学生智能车竞赛赛场赛道铺设规范

● 相关图表链接:

• 图4.1.1 车模在横断路障附近的 运行
• 图4.2.1 车模绕行锥桶示意图
• 图4.1 车模检查流程示意图
• 图4.1 现场裁判对于车模进行检查