ICM20948 DMP代码详解(5)

2024-09-07 12:28
文章标签 代码 详解 dmp icm20948

本文主要是介绍ICM20948 DMP代码详解(5),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

接前一篇文章:ICM20948 DMP代码详解(4)

 

上一回开始深入到代码,先从EMP-App中的入口函数main开头,该函数在EMD-App\src\ICM20948\main.c中,再次贴出其代码如下:

int main (void)
{int rc = 0;/* Hardware initialization */sysclk_init();board_init();sysclk_enable_peripheral_clock(ID_TC0);/* Configure Device - Host Interface */configure_console();#ifdef INV_MSG_ENABLE/* Setup message logging */INV_MSG_SETUP(INV_MSG_ENABLE, msg_printer);
#endifINV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "##########################");INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "     ICM20948 example     ");INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "     Ver: %s", EMD_RELEASE_VERSION_STRING);INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "##########################");/* Initialize External Sensor Interrupt */ext_int_initialize(&ext_interrupt_handler);interface_initialize();/* Configure sysTick Timer */SysTick_Config(sysclk_get_cpu_hz() / MILLISECONDS_PER_SECOND);/** Initialize icm20948 serif structure*/struct inv_icm20948_serif icm20948_serif;icm20948_serif.context   = 0; /* no need */icm20948_serif.read_reg  = idd_io_hal_read_reg;icm20948_serif.write_reg = idd_io_hal_write_reg;icm20948_serif.max_read  = 1024*16; /* maximum number of bytes allowed per serial read */icm20948_serif.max_write = 1024*16; /* maximum number of bytes allowed per serial write */icm20948_serif.is_spi = interface_is_SPI();/** Reset icm20948 driver states*/inv_icm20948_reset_states(&icm_device, &icm20948_serif);inv_icm20948_register_aux_compass(&icm_device, INV_ICM20948_COMPASS_ID_AK09916, AK0991x_DEFAULT_I2C_ADDR);/** Setup the icm20948 device*/rc = icm20948_sensor_setup();/** Now that Icm20948 device was initialized, we can proceed with DMP image loading* This step is mandatory as DMP image are not store in non volatile memory*/rc += load_dmp3();check_rc(rc, "Error sensor_setup/DMP loading.");/** Initialize Dynamic protocol stuff*/DynProTransportUart_init(&transport, iddwrapper_transport_event_cb, 0);DynProtocol_init(&protocol, iddwrapper_protocol_event_cb, 0);InvScheduler_init(&scheduler);InvScheduler_initTask(&scheduler, &commandHandlerTask, "commandHandlerTask", CommandHandlerTaskMain, 0, INVSCHEDULER_TASK_PRIO_MIN, 1);InvScheduler_initTask(&scheduler, &blinkerLedTask, "blinkerLedTask", BlinkerLedTaskMain, 0, INVSCHEDULER_TASK_PRIO_MIN+1, 1000000/SCHEDULER_PERIOD);InvScheduler_startTask(&blinkerLedTask, 0);InvScheduler_startTask(&commandHandlerTask, 0);hw_timer_start(20);		// Start the timestamp timer at 20 Hz.while (1){InvScheduler_dispatchTasks(&scheduler);if (irq_from_device == 1) {inv_icm20948_poll_sensor(&icm_device, (void *)0, build_sensor_event_data);__disable_irq();irq_from_device = 0;__enable_irq();}}return 0;
}

上一回也提到,由于工程中的代码是适配TDK SAMG55开发板的(TDK SAMG55 Dev Kit)的,而笔者的目标平台是乐鑫的ESP32系列模组,因此属于系统初始化的相关内容(以下代码片段)可以略过。

	/* Hardware initialization */sysclk_init();board_init();sysclk_enable_peripheral_clock(ID_TC0);/* Configure Device - Host Interface */configure_console();#ifdef INV_MSG_ENABLE/* Setup message logging */INV_MSG_SETUP(INV_MSG_ENABLE, msg_printer);
#endifINV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "##########################");INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "     ICM20948 example     ");INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "     Ver: %s", EMD_RELEASE_VERSION_STRING);INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "##########################");/* Initialize External Sensor Interrupt */ext_int_initialize(&ext_interrupt_handler);interface_initialize();/* Configure sysTick Timer */SysTick_Config(sysclk_get_cpu_hz() / MILLISECONDS_PER_SECOND);

当然,这里的略过并不是说完全不关注,而只是不用深入其具体实现,但是仍然需要留意系统的相关时钟、外设(尤其是i2c)接口的初始化,以便后边对到ESP32(ESP-IDF)中。

从以下部分开始,才是需要重点关注的内容:

	/** Initialize icm20948 serif structure*/struct inv_icm20948_serif icm20948_serif;icm20948_serif.context   = 0; /* no need */icm20948_serif.read_reg  = idd_io_hal_read_reg;icm20948_serif.write_reg = idd_io_hal_write_reg;icm20948_serif.max_read  = 1024*16; /* maximum number of bytes allowed per serial read */icm20948_serif.max_write = 1024*16; /* maximum number of bytes allowed per serial write */icm20948_serif.is_spi = interface_is_SPI();

struct inv_icm20948_serif的定义在EMD-Core\sources\Invn\Devices\Drivers\ICM20948\Icm20948Serif.h中,如下:

/** @brief ICM20948 serial interface*/
struct inv_icm20948_serif {void *     context;int      (*read_reg)(void * context, uint8_t reg, uint8_t * buf, uint32_t len);int      (*write_reg)(void * context, uint8_t reg, const uint8_t * buf, uint32_t len);uint32_t   max_read;uint32_t   max_write;inv_bool_t is_spi;
};

其中包含了6个成员:

  • void *context

可以理解成句柄。

  • int      (*read_reg)(void * context, uint8_t reg, uint8_t * buf, uint32_t len);

寄存器读回调函数。后文书实际用到的时候再深入讲解。

  • int      (*write_reg)(void * context, uint8_t reg, const uint8_t * buf, uint32_t len);

寄存器写回调函数。后文书实际用到的时候再深入讲解。

  • uint32_t   max_read;

最大能够读取的字节数。

  • uint32_t   max_write;

最大能够写入的字节数。

  • inv_bool_t is_spi;

是否为SPI接口。由于ICM20948可以支持I2C和SPI两种接口,因此以此标志进行区分。

e91538fb7d9d4756971f1fd5e97b01da.png

485d7edc71cc49b5a61e531cfae52a8f.png

回到main函数中。以上代码片段是在主函数中新建了一个struct inv_icm20948_serif 的对象icm20948_serif,然后对其进行初始化。

  • *context设置为0即NULL,不需要;
  • read_reg函数指针设置为idd_io_hal_read_reg;
  • write_reg函数指针设置为idd_io_hal_write_reg;
  • max_read设置为16 * 1024,即16K字节;
  • max_write也设置为16K字节;
  • is_spi设置为interface_is_SPI()的返回值。

interface_is_SPI函数在EMD-App\src\ICM20948\system.c中,代码如下:

inv_bool_t interface_is_SPI(void)
{
#if SERIF_TYPE_SPIreturn true;
#elsereturn false;
#endif	
}

官方代码中是根据SERIF_TYPE_SPI宏来进行判断的。如果是自己的硬件,已经确定好使用I2C或SPI,直接返回false或true就好。

至此,main函数中的第一段所关注的代码就解析完了,余下代码的解析请看后篇。

 

 

这篇关于ICM20948 DMP代码详解(5)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1145048

相关文章

MySQL 中的 JSON 查询案例详解

《MySQL中的JSON查询案例详解》:本文主要介绍MySQL的JSON查询的相关知识,本文给大家介绍的非常详细,对大家的学习或工作具有一定的参考借鉴价值,需要的朋友参考下吧... 目录mysql 的 jsON 路径格式基本结构路径组件详解特殊语法元素实际示例简单路径复杂路径简写操作符注意MySQL 的 J

利用Python调试串口的示例代码

《利用Python调试串口的示例代码》在嵌入式开发、物联网设备调试过程中,串口通信是最基础的调试手段本文将带你用Python+ttkbootstrap打造一款高颜值、多功能的串口调试助手,需要的可以了... 目录概述:为什么需要专业的串口调试工具项目架构设计1.1 技术栈选型1.2 关键类说明1.3 线程模

Python ZIP文件操作技巧详解

《PythonZIP文件操作技巧详解》在数据处理和系统开发中,ZIP文件操作是开发者必须掌握的核心技能,Python标准库提供的zipfile模块以简洁的API和跨平台特性,成为处理ZIP文件的首选... 目录一、ZIP文件操作基础三板斧1.1 创建压缩包1.2 解压操作1.3 文件遍历与信息获取二、进阶技

Python Transformers库(NLP处理库)案例代码讲解

《PythonTransformers库(NLP处理库)案例代码讲解》本文介绍transformers库的全面讲解,包含基础知识、高级用法、案例代码及学习路径,内容经过组织,适合不同阶段的学习者,对... 目录一、基础知识1. Transformers 库简介2. 安装与环境配置3. 快速上手示例二、核心模

一文详解Java异常处理你都了解哪些知识

《一文详解Java异常处理你都了解哪些知识》:本文主要介绍Java异常处理的相关资料,包括异常的分类、捕获和处理异常的语法、常见的异常类型以及自定义异常的实现,文中通过代码介绍的非常详细,需要的朋... 目录前言一、什么是异常二、异常的分类2.1 受检异常2.2 非受检异常三、异常处理的语法3.1 try-

Java中的@SneakyThrows注解用法详解

《Java中的@SneakyThrows注解用法详解》:本文主要介绍Java中的@SneakyThrows注解用法的相关资料,Lombok的@SneakyThrows注解简化了Java方法中的异常... 目录前言一、@SneakyThrows 简介1.1 什么是 Lombok?二、@SneakyThrows

Java中字符串转时间与时间转字符串的操作详解

《Java中字符串转时间与时间转字符串的操作详解》Java的java.time包提供了强大的日期和时间处理功能,通过DateTimeFormatter可以轻松地在日期时间对象和字符串之间进行转换,下面... 目录一、字符串转时间(一)使用预定义格式(二)自定义格式二、时间转字符串(一)使用预定义格式(二)自

Redis Pipeline(管道) 详解

《RedisPipeline(管道)详解》Pipeline管道是Redis提供的一种批量执行命令的机制,通过将多个命令一次性发送到服务器并统一接收响应,减少网络往返次数(RTT),显著提升执行效率... 目录Redis Pipeline 详解1. Pipeline 的核心概念2. 工作原理与性能提升3. 核

Python正则表达式语法及re模块中的常用函数详解

《Python正则表达式语法及re模块中的常用函数详解》这篇文章主要给大家介绍了关于Python正则表达式语法及re模块中常用函数的相关资料,正则表达式是一种强大的字符串处理工具,可以用于匹配、切分、... 目录概念、作用和步骤语法re模块中的常用函数总结 概念、作用和步骤概念: 本身也是一个字符串,其中

Nginx location匹配模式与规则详解

《Nginxlocation匹配模式与规则详解》:本文主要介绍Nginxlocation匹配模式与规则,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录一、环境二、匹配模式1. 精准模式2. 前缀模式(不继续匹配正则)3. 前缀模式(继续匹配正则)4. 正则模式(大