路径优化 minimum-snap（对A*的全局路径进行优化）

本文主要是介绍路径优化 minimum-snap（对A*的全局路径进行优化），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

实现效果：

介绍：

使用Astar进行路径规划，使用minimum-snap进行路径优化处理，建议参考文章：

【附源码和详细的公式推导】Minimum Snap轨迹生成，闭式求解Minimum Snap问题，机器人轨迹优化，多项式轨迹路径生成与优化-CSDN博客

参考代码：

AllocateTime：zm0612 Minimum-Snap https://github.com/zm0612/Minimum-Snap.git

Astar：lh9171338 Astar https://github.com/lh9171338/Astar.git

Minimum-Snap：peiyu-cui motion-planning https://github.com/peiyu-cui/motion-planning.git

代码空间：

https://gitee.com/upcgyl/minimum-snap.git

使用说明：

1. git clone https://gitee.com/upcgyl/minimum-snap.git
2. cd minimum-snap
3. catkin_make
4. source devel/setup.bash
5. roslaunch MyAstar astar.launch

目前存在问题：

由于调用minimum_snap选点采用平均采样，导致最终得到的路径并不是特别平滑，尤其在直线路径影响较为明显；

这篇关于路径优化 minimum-snap（对A*的全局路径进行优化）的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

---