路径优化 minimum-snap(对A*的全局路径进行优化)

2024-09-02 21:20

本文主要是介绍路径优化 minimum-snap(对A*的全局路径进行优化),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

实现效果:

在这里插入图片描述

介绍:

使用Astar进行路径规划,使用minimum-snap进行路径优化处理,建议参考文章:

【附源码和详细的公式推导】Minimum Snap轨迹生成,闭式求解Minimum Snap问题,机器人轨迹优化,多项式轨迹路径生成与优化-CSDN博客

参考代码:

AllocateTime:zm0612 Minimum-Snap https://github.com/zm0612/Minimum-Snap.git

Astar:lh9171338 Astar https://github.com/lh9171338/Astar.git

Minimum-Snap:peiyu-cui motion-planning https://github.com/peiyu-cui/motion-planning.git

代码空间:

https://gitee.com/upcgyl/minimum-snap.git

使用说明:

  1. git clone https://gitee.com/upcgyl/minimum-snap.git
  2. cd minimum-snap
  3. catkin_make
  4. source devel/setup.bash
  5. roslaunch MyAstar astar.launch

目前存在问题:

由于调用minimum_snap选点采用平均采样,导致最终得到的路径并不是特别平滑,尤其在直线路径影响较为明显;

这篇关于路径优化 minimum-snap(对A*的全局路径进行优化)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1131105

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