python计算机视觉——第五章 多视图几何

本文主要是介绍python计算机视觉——第五章 多视图几何，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

5.1 外极几何

        多视图几何时利用在不同视点所拍摄图像间的关系，来研究照相机之间或者特征之间关系的一门科学。多视图几何中最重要的内容是双视图几何。

        如果有一个场景的两个视图以及视图中的对应图像点，那么根据照相机的空间相对位置关系、照相机的性质以及三维场景点的位置，可以得到对这些图像点的一些几何关系约束。通过外极几何来描述这些几何关系。

        同一个图像点经过不同的投影矩阵产生的不同投影点必须满足：

\(\mathbf{x}_2^TF\mathbf{x}_1=0\)

其中： \(F=K_{2}^{-T}S_{t}R K_{1}^{-1}\)

矩阵\(S_t\)为反对称矩阵： 

\(\boldsymbol{S}_t=\begin{bmatrix}0&-t_3&t_2\\[0.3em]t_3&0&-t_1\\[0.3em]-t_2&t_1&0\end{bmatrix}\) 

 5.1.1 一个简单的数据集

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