基于pix硬件的apm开发环境搭建

本文主要是介绍基于pix硬件的apm开发环境搭建，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

准备工作

下载sublimetext

推荐使用Sublime text编辑器进行代码的查询、搜索与改写。它的搜索功能十分强大，可以在某个文件夹中搜索所包含的所有文件里的关键字，便于搜索，理清脉络。

学习git

最终编译固件需要在Git的本地仓库下进行，学习git分布式管理库的相关知识很有必要。

http://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000/看到bug分支这一章节就基本够用了。

最有用的信息源

http://copter.ardupilot.org/ardupilot/index.html一部分代码的解释及编译固件及上传固件的教程他们的官网都有。

代码概览

http://ardupilot.org/dev/docs/apmcopter-code-overview.html

主要介绍了主目录下（Ardupilot/Arducopter）几个cpp文件的关系，虽然新版的把pde文件都改成cpp文件了，不过里面的内容没怎么变。

http://ardupilot.org/dev/docs/apmcopter-programming-libraries.html

Ardupilot/ libraries目录下各个文件都是干嘛的，可以了解一下。

http://ardupilot.org/dev/docs/apmcopter-programming-attitude-control-2.html

姿态控制部分代码详细介绍

http://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-adding-a-new-parameter.html

如何添加参数，MISSION PLANNER地面站上用户可以更改的那种参数以及libraries下的参数

http://ardupilot.org/dev/docs/apmcopter-adding-a-new-flight-mode.html

如何添加新的飞行模式，讲的不是太详细。如果把某个现有模式挪用为自己的新模式可能更简单。固定翼下我就是把STABILIZE模式给改造成自己的新模式了。

http://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-scheduling-your-new-code-to-run-intermittently.html

定义自己的某个函数多长时间被调用一次

改写代码

Apm代码用的就是c与c++混编，所以用sublimetext编辑是没问题的。

关于存放代码的文件夹:

第一种方式，简单：从ardupilot的官方库直接git clone下来，然后在本地库上改写，不过有一个缺点，一个本地库只能连接一个远程库，但是我们是没有往官方远程库上传文件的权限的，也就是说，只能在本地修改。最好编译前commit一下，我不太确定不commit进行编译的是否是当前修改但没提交的东西。

第二种方式，自己创建git账户，把官方代码fork下来，再在本地git clone自己的远程库，这样就可以把自己的代码上传到远程库了~（好像也没什么用。。）