电调升级步骤（飞控端）

1：把.out文件转换成sciprog格式的文件，由于在bootloader里面，用户接受电调程序的缓冲区buffer（L0 SARAM）长度只有0x1000，当用户程序块大于此长度时，要将程序分段，所以这里用perl写了个out2sciprog.exe程序，该程序首先会把.out转换成.hex文件，再将.hex按如下格式分段：

{addr1}{length1}{block1}

{addr2}{length2}{block2}

...

{addr_n}{length_n}{block_n}

00000000 {Entry Addr}

分段后，每块程序为一行，长度不超过0x1000。分段后的程序文件以.sciprog为后缀。

具体做法是：将生成的.out文件和out2sciprog.exe放在电脑同一路径下，然后打开windows的命令窗口，然后在命令窗口输入out2sciprog.exe  usercode.out，其中usercode是电调程序的名字，然后就会生成usercode.sciprog，如下图所示：

生成的sciprog文件格式如下图所示，

生成sciprog格式的文件之后还要对文件的格式进行调整，要把每一段之间的空格删掉，删掉之后如下图所示，

然后把修改好格式之后的sciprog文件放到内存卡中。

2：使用命令进行升级，在Ubuntu中打开终端，输入命令sudo minicom打开终端，然后在超级终端中输入命令esc_up  start命令开始升级过程，屏幕上一次会打印出相应的提示信息，等待一段时间，待nuttxshell的命令行打印出ESC firmware update finish.......时，说明升级完成。

3：查看升级是否成功：升级完成之后可以用命令esc_up  test命令查看升级是否成功，输入esc_up test命令后，如果打印出set  motor x，motor version is 0xxxxx，speed  ki  is 0xxxx，reset  motor x说明电调x升级成功，如果打印出set  motor x，esc_up: register  read  error, motor x  info  read error,说明电调x升级失败。