FreeRTOS学习笔记>软件定时器

2024-08-26 15:52

本文主要是介绍FreeRTOS学习笔记>软件定时器,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

1. 软件定时器的概念

软件定时器是一种用于在特定时间后触发事件的机制,类似于现实生活中的闹钟。用户可以通过设置定时器来指定某个事件发生的时间和频率,并在时间到达时调用预定义的回调函数。与硬件定时器不同,软件定时器由操作系统提供,构建在硬件定时器之上,具有更高的灵活性。

2. 硬件定时器 vs. 软件定时器

  • 硬件定时器
    • 功能:芯片自带的定时功能,通常由外部晶振提供时钟输入,经过计数后触发中断。
    • 特点:高精度(可以达到纳秒级别)、中断触发、与硬件资源绑定。
    • 用途:精确的时间控制,如 PWM、计数器、时钟等。
  • 软件定时器
    • 功能:基于操作系统提供的接口,在硬件定时器的基础上扩展更多定时功能。
    • 特点:不受硬件资源限制、灵活性高、可以创建多个定时器。
    • 用途:需要灵活定时操作的场景,如定时任务调度、事件定时触发等。

3. 软件定时器的工作机制

  • 回调函数:用户在创建软件定时器时指定一个回调函数,当定时时间到达时,FreeRTOS 将调用该回调函数执行用户定义的任务。
  • 定时精度:软件定时器的精度取决于系统时钟的周期,通常以 SysTick 作为基础时钟。回调函数需要快速执行,不能包含阻塞任务运行的操作,如 vTaskDelay()
  • 定时周期:两次触发回调函数的时间间隔 xTimerPeriodInTicks 称为定时器的定时周期。

4. FreeRTOS 软件定时器的功能

FreeRTOS 提供的软件定时器支持以下功能:

  • 创建定时器:通过 xTimerCreate() 函数创建定时器。
  • 启动定时器:通过 xTimerStart() 函数启动定时器,使其开始计时。
  • 停止定时器:通过 xTimerStop() 函数停止定时器,停止计时。
  • 复位定时器:通过 xTimerReset() 函数重置定时器,使其重新开始计时。
  • 删除定时器:通过 xTimerDelete() 函数删除定时器,释放资源。

5. 定时器模式

  • 单次模式:定时器在触发一次回调函数后进入休眠状态,不会再自动重新开始。适用于只需触发一次的定时操作。
  • 周期模式:定时器按照设定的时间周期反复触发回调函数,直到用户手动停止或删除定时器。适用于需要定时重复执行任务的场景。

6. FreeRTOS 软件定时器的实现

FreeRTOS 通过一个名为 prvTimerTask(也叫守护任务 Daemon)的任务管理软件定时器。该任务在启动调度器时自动创建,负责检查定时器的溢出情况,并调用相应的回调函数。要使用软件定时器功能,必须在 FreeRTOSConfig.h 中将宏 configUSE_TIMERS 设置为 1

7. 软件定时器的API函数

1. 创建定时器

TimerHandle_t xTimerCreate(const char *pcTimerName,TickType_t xTimerPeriodInTicks,UBaseType_t uxAutoReload,void *pvTimerID,TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction);
  • pcTimerName:定时器的名称,主要用于调试。
  • xTimerPeriodInTicks:定时周期,单位为系统时钟节拍。
  • uxAutoReload:是否自动重载,pdTRUE 为周期模式,pdFALSE 为单次模式。
  • pvTimerID:用户定义的定时器标识。
  • pxCallbackFunction:定时器溢出时调用的回调函数。

2. 启动定时器

BaseType_t xTimerStart(TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait);//在中断中启动软件定时器
xTimerStartFromISR( xTimer, pxHigherPriorityTaskWoken )
  • xTimer:要启动的定时器句柄。
  • xTicksToWait:等待启动的最大时间(单位为节拍)。

3. 停止定时器

BaseType_t xTimerStop(TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait);//在中断中启动软件定时器
BaseType_t xTimerStopFromISR(TimerHandle_t xTimer,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);
  • xTimer:要停止的定时器句柄。
  • xTicksToWait:等待停止的最大时间。

4. 复位定时器

BaseType_t xTimerReset(TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait);
  • xTimer:要复位的定时器句柄。
  • xTicksToWait:等待复位的最大时间。

5. 删除定时器

BaseType_t xTimerDelete(TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait);
  • xTimer:要删除的定时器句柄。
  • xTicksToWait:等待删除的最大时间。

8. 软件定时器的使用示例

// 定时器句柄
TimerHandle_t xExampleTimer;// 定时器回调函数
void vTimerCallback(TimerHandle_t xTimer)
{// 定时器触发后的操作printf("Timer callback executed!\\n");
}void vTaskFunction(void *pvParameters)
{for (;;){// 主任务的内容printf("Task running...\\n");vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));  // 延迟1秒}
}int main(void)
{// 创建一个定时器,定时周期为500ms,不自动重载xExampleTimer = xTimerCreate("ExampleTimer", pdMS_TO_TICKS(500), pdTRUE, (void *)0, vTimerCallback);if (xExampleTimer != NULL){// 启动定时器if (xTimerStart(xExampleTimer, 0) != pdPASS){// 启动定时器失败printf("Failed to start timer.\\n");}}else{// 创建定时器失败printf("Failed to create timer.\\n");}// 创建一个任务xTaskCreate(vTaskFunction, "Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);// 启动调度器vTaskStartScheduler();// 如果调度器启动失败,代码会继续在这里运行while(1) {}return 0;
}

9. 总结

软件定时器在 FreeRTOS 中提供了一个灵活且功能强大的定时机制,能够扩展硬件定时器的功能,支持更多的定时需求。通过合理使用软件定时器,可以在嵌入式系统中实现复杂的定时控制和任务调度。

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