本文主要是介绍Autoware使用(一)，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
一 加载地图
1. 在Runtime Manager 的 Map 子栏目下导入数据
Point Cloud 导入 .autoware/data/map/pointcloud_map下的图片, 然后点击 Point Cloud 按钮
Vector Map 导入 .autoware/data/map/vector_map下的数据, 然后点击 Vector Map 按钮
TF 导入 导入 .autoware/data/tf 下的文件, 然后点击 TF 按钮
2. 点击rviz 导入 Autoware 下的 default.rviz
二 用GNSS 定位
1. simulation 下导入 bag文件, 点击play然后立即暂停
2. 在Setup 子栏目下 点击 TF 和 Vehicle Model 按钮
3. 按照步骤一 导入地图数据
4. 在Sensing 子目录下进行设置, 选择Points Downsampler 下的 voxel_grid_filter(对应rviz里的points_raw )
5.在 Computing 子栏目下进行设置
选择 Localization--gnss_localizer--nmea2tfpose
选择 Localization--lidar_localizer--ndt_matching 并设置其 app
6. 点击rviz 导入 Autoware 下的 default.rviz
7. 点击 simulation的 暂停按钮,让rosbag 能继续导入.
三 不用GNSS 定位(只用激光雷达定位)
操作与步骤二一样, 只是在设置 Computing 子栏目时,有不同 :
不勾选 gnss_localizer--nmea2tfpose
选择 Localization--lidar_localizer--ndt_matching 并设置其 app 选择 Initial Pos
四 利用rosbag 构图
1. 打开rviz 导入 ndt_mapping.rviz
2. simulation 下导入 bag文件, 点击play然后立即暂停
3. 在 Steup 子栏目下 选择 TF和 Vehicle Model
4. 在 Computing 子栏目下 选择 ndt_mapping
5. 点击 simulation的 暂停按钮,让rosbag 能继续导入.
这篇关于Autoware使用(一)的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
