本文主要是介绍使用uart串口配置TMC2209模块,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
串口配置的优点:
通过串口助手配置TMC2209的寄存器实现转速,方向,细分数等寄存器设置。最大细分可达256。
TMC2209串口配置数据发送格式:
通过数据手册可知,TMC2209写入数据需要发送64位16进制。
前面0~7位是同步+保留字节,取0x05;
8~15位是TMC2209从机地址位,通过MS1和MS2来进行配置,在0-3内选择。
16~23位是寄存器地址,寄存器地址需要|0x80,比如要写入的寄存器地址为0x00,在发送的时候就要0x00|0x80=0x80。
24~55位为要写入的寄存器数据,遵循字节由高到低进行配置,不需要配置的位,用0补上。
56~63位是CRC校验位,可通过数据手册给出的代码进行计算。
TMC2209串口配置数据读取格式:
读取数据的配置相对于写入数据而言相对简单,需要注意的是此时的寄存器地址不需要再|0x80。
CRC的计算和写入数据一样。
TMC2209串口数据读取出来的格式:
读取出来的从机地址为0xFF。
TMC2209串口连线方式:
TMC2209串口采用单线uart,其连接方式如下:
和串口助手连接时,TX和RX无需交叉。
寄存器配置:
电机控制方向和细分模式的选择:
由数据手册可知,第七位是内外部细分的选择,我们选择内部细分(内部细分默认256),第三位是控制电机正反转,给1反转,第零位也配置为1。所以寄存器由高到低配置为00 1000 0001 (该寄存器有十位,配置电机正转),即0x00 0x00 0x00 0x81(有32位数据,要在空的位补0)
串口写入数据:
记得把发送新行关掉,把Hex格式勾上。最后8位校验码在文末会给出C语言板的计算代码。
串口读取数据:
如图为读取0x00寄存器的指令,1为上面写入的指令,2为读取的指令,3为串口读取出来的数据 。
写入的数据和读取出来的数据都是0x81,符合我们的结果。
TMC2209速度寄存器:
配置速度寄存器,可由TMC2209内部产生脉冲驱动步进电机转动。
转动的速度和方向可以根据数据手册进行计算。
TMC2209内部细分配置寄存器:
配置MRES即可配置内部细分个数。
CRC_8校验计算:
TMC2209的写入CRC计算是将前面55位的数据放入校验代码计算得出一个8位的数据。
下面以写入操作为例:
datagram为数据前面的55位,datagramLength数据长度为8。
写入操作CRC_8计算代码:
#include <stdio.h>typedef unsigned char UCHAR;// 计算 CRC 校验和
void swuart_calcCRC(UCHAR* datagram, UCHAR datagramLength) {int i, j;UCHAR* crc = datagram + (datagramLength - 1); // CRC 存储在数据包的最后一个字节UCHAR currentByte;*crc = 0; // 初始化 CRC 为 0for (i = 0; i < (datagramLength - 1); i++) { // 处理除最后一个字节外的所有字节currentByte = datagram[i];for (j = 0; j < 8; j++) { // 处理当前字节的每一位if ((*crc >> 7) ^ (currentByte & 0x01)) {*crc = (*crc << 1) ^ 0x07; // 如果 CRC 高位与当前字节最低位异或结果为 1,则 CRC 左移并异或多项式 0x07} else {*crc = (*crc << 1); // 否则,CRC 仅左移}currentByte = currentByte >> 1; // 当前字节右移处理下一位}}
}int main() {UCHAR datagram[8] = {0x05, 0x00, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x81, 0x00}; // 数据包,最后一个字节用于存储 CRC 结果swuart_calcCRC(datagram, 8); // 计算 CRC 并将结果存储到数据包的最后一个字节printf("Calculated CRC: 0x%02X\n", datagram[7]); // 输出计算出的 CRC 值return 0;
}
输出结果:
读取操作CRC_8计算代码:
#include <stdio.h>typedef unsigned char UCHAR;// 计算 CRC 校验和
void swuart_calcCRC(UCHAR* datagram, UCHAR datagramLength) {int i, j;UCHAR* crc = datagram + (datagramLength - 1); // CRC 存储在数据包的最后一个字节UCHAR currentByte;*crc = 0; // 初始化 CRC 为 0for (i = 0; i < (datagramLength - 1); i++) { // 处理除最后一个字节外的所有字节currentByte = datagram[i];for (j = 0; j < 8; j++) { // 处理当前字节的每一位if ((*crc >> 7) ^ (currentByte & 0x01)) {*crc = (*crc << 1) ^ 0x07; // 如果 CRC 高位与当前字节最低位异或结果为 1,则 CRC 左移并异或多项式 0x07} else {*crc = (*crc << 1); // 否则,CRC 仅左移}currentByte = currentByte >> 1; // 当前字节右移处理下一位}}
}int main() {UCHAR datagram[4] = {0x05, 0x00, 0x00, 0x00}; // 数据包,最后一个字节用于存储 CRC 结果swuart_calcCRC(datagram, 4); // 计算 CRC 并将结果存储到数据包的最后一个字节printf("Calculated CRC: 0x%02X\n", datagram[3]); // 输出计算出的 CRC 值return 0;
}
输出结果:
参考文章:串口配置TMC2209电机驱动模块_tmc2209 寄存器-CSDN博客
这篇关于使用uart串口配置TMC2209模块的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!