2018 年 5 月 1 日西安 1374 架无人机编队表演出现失误的原因是什么？

本文主要是介绍2018 年 5 月 1 日西安 1374 架无人机编队表演出现失误的原因是什么？，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

回答：

1、

作者：franchbach
链接：https://www.zhihu.com/question/275543118/answer/381523237
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看了几个答主的答案感觉并未回答到点子上。

很多搞无人机的应该都知道要达到厘米级别定位编队飞行，光靠普通无人机自带的GPS导航定位是不能满足的，尤其是高度的定位，必须通过与地面RTK（实时差分）基站保持通讯才能达到这种精度（精度可以控制在5厘米左右）。

我当时在现场从整体表演上看，一千三百多架无人机应该是分成了多组控制，也就是多个地面站RTK控制，其中某一组无人机出现了整体的定位偏差，那么很有可能控制某一组飞机的地面站RTK挂掉了，不得已，无人机只能切换到了定位非常不准的GPS模式，最终导致局部分块错乱。

这里要补充一下，无人机表演飞行的航线，航速等参数，都是预先规划好写入无人机飞控的，而非现场再遥控，经过多次已经成功的彩排来看这方面出问题的可能性很小，也根本不涉及所谓编程，更不存在所谓BUG。飞机只要自身保证定位准确下，按照既定路线飞完即可。

至于为什么RTK地面站为什么会挂掉，我个人猜想，尽管采用了分组RTK控制，但是单个RTK通讯站仍需控制数百架无人机，其实时差分运算，通讯链路压力还是很大，RTK单元有可能不稳定出错或者过热死机，当然更低级一点可能本身断电了。。。

最后我这里想分析下，基本可以排除的几个原因：（不对请指正，谢谢！）

1、有人说是飞机碰撞导致，我个人认为不大可能，即使是现场环境、飞机故障等原因，不可能导致出现大面积的分块式整体错乱。

2、手机信号干扰，还是跟前面的理由一样，如果是手机信号干扰，那这信号还能制定干扰某一片区域？其他都没受影响？

3、天气、现场风速影响，同样的，如果有这种影响，那么也应该是呈现随机分布，小部分区域受影响，而不是几百架成片的错乱。

4、程序Bug，前面我已分析，就算是程序bug，那也得是硬件层面的bug了。

2、

作者：项小为
链接：https://www.zhihu.com/question/275543118/answer/382196316
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我是做高精度卫星定位板卡的(rtk定位核心芯片与板卡)，欢迎讨论。先画故障树，给出结论：RTK差分通信链路故障。

背景知识：

1、由于GPS/北斗等定位系统的原理决定了，空旷环境下，普通定位的水平误差约3米，但高程误差可能达到10米甚至几十米。RTK定位精度是水平1cm，高程1.5cm左右。

2、 RTK定位与普通卫星定位的区别是，RTK定位一般采用多系统多频点接收机，而且RTK定位需要通信链路接收参考站的差分数据（速率约5000b/s）。

3、一个RTK参考站可以给方圆15km左右的范围内提供差分信息。一般只需要建一个RTK参考站广播即可。

推测过程：

1、从乱码图片(见下图)可以看出，出现乱码的无人机与状态良好的无人机的分界线非常整齐。从5.1的这个点的最左边1列开始出错。如果是卫星定位信号干扰的话，不可能这么整齐。

2、从无人机回收降落的图片可以看出，很多无人机是掉落的，感觉高程误差较大，水平误差较小。应该是普通卫星定位可用，RTK定位不可用的状态。

3、因为只有部分无人机有问题，排除RTK参考站问题（一般所有无人机会共用1个参考站）。最大的可能是RTK差分数据故障。

4、从无人机公司的宣传来看，它们采用的是移动通信链路，还协调了相关基站保障。个人认为最有可能是这无人机分成了几组进行通信，某一组的通信链路出现了故障。

3、

作者：xiaoX
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新信息更新一下，还是高估了某航的技术储备了。
有消息说链路使用了4g，无基站网络rtk，很可能是千寻。
千寻哈，早期实验网络就评估过他们的服务质量。千寻的工程师很专业，说话又好听，背后的爸爸又有钱有权。
然而测试他们的服务能把人气死。
那时候千寻还没搞定vrs，而且bug一大堆，可用性惨不忍睹。一线城市市中心无法fix你能信？
现在应该比那时好多了，但这种大型活动，用4g+千寻……是我胆子太小吗？
某航直接买了千寻位置服务，那倒是省事了，地面站都省了，也不用自己研发，用参考设计模块加个4g链路就行，只要4g不拥挤。所以才会有别的答案说的调整移动基站信道的事。
这次的锅可能最终就要千寻背了。

以下是原答案：

那些说是干扰带节奏的利益相关就不提了，蠢得没眼看。
虽然无人机机队表演背后的技术还是有些价值的，但机队表演本身永远不可能形成一个健康的市场，举个例子就像用火药去做烟花炮仗。
另外，rtk需要分组，技术上就已经过时了。需要分组就意味着没有机上rtk，需要下传每架飞机的载波数据，集中算完再回传定位信息。这从拓扑上就是一个很蠢的架构，信道容量会最终限制机阵规模，某航能达成一千多架真了不起。
集中计算的另一个问题是，本来就恶劣的链路一旦挂掉就会完全退出rtk fix，不像机载rtk就算链路中断依然可以有一两分钟的高精度推算fix解，这一两分钟就可以有很多补救或者安全预案了。一旦退出rtk fix，这种密集程度的机阵是不可能完成展示任务的，甭管你是融没融GPS高程，是不是用了气压计或者超声(找死)也好，都无济于事。也许用uwb去做mesh可行，但是考虑某航的技术水平……还是算了吧。

不说ublox新发布的多频多模rtk模块已经做到了22*17mm，novatel两年前推出的OEM板就已经足够小到可以塞进飞机了。某航没有能力研发rtk接收机，买现成的不行么？毕竟表演队表演个两次成本就收回来了嘛，要不这1050万你让人政府多尴尬不是？

其实乱乱的也挺印象派，不少人说很美。某航可以再搞一次全乱的做危机公关。
但乱在献礼词上总有一种莫名的讽刺意味。

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