《从0开始搭建实现apollo9.0》系列八泊车模块解读

本文主要是介绍《从0开始搭建实现apollo9.0》系列八泊车模块解读，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

《从0开始搭建实现apollo9.0》系列八泊车模块解读
泊车规划模块位置

modules/planning/scenarios/valet_parking/

泊车阶段的开始条件：

planning command里存在泊车命令
距离泊车点距离parking_spot_range_to_start以内

配置文件
pipeline.pb.txt可以看到泊车分为两个阶段，一个是ApproachingParking，一个是Parking。其中ApproachingParking可以当作是一个行车的过程，引导车辆沿主路行驶到泊车位，行车的终点为泊车车位。Parking为泊入车位过程，包括可行驶区域构建，轨迹生成，轨迹分类（档位切换），轨迹决策。

stage: {name: "VALET_PARKING_APPROACHING_PARKING_SPOT"type: "StageApproachingParkingSpot"enabled: true
stage: {name: "VALET_PARKING_PARKING"type: "StageParking"

scenario_conf.pb.txt中定义了参数

parking_spot_range_to_start: 20.0
max_valid_stop_distance: 1.0

一个为stage切换判断的距离，一个是stop距离。
valet_parking_scenario.h

class ValetParkingScenario : public Scenario {//继承基类Scenario   重写基类中的成员函数public:bool Init(std::shared_ptr<DependencyInjector> injector,const std::string& name) override;/*** @brief Get the scenario context.*/ValetParkingContext* GetContext() override { return &context_; }bool IsTransferable(const Scenario* const other_scenario,const Frame& frame) override;private:static bool SearchTargetParkingSpotOnPath(//不确定为何使用static类型const hdmap::Path& nearby_path, const std::string& target_parking_id,hdmap::PathOverlap* parking_space_overlap);static bool CheckDistanceToParkingSpot(const Frame& frame, const common::VehicleState& vehicle_state,const hdmap::Path& nearby_path, const double parking_start_range,const hdmap::PathOverlap& parking_space_overlap);private:bool init_ = false;ValetParkingContext context_;const hdmap::HDMap* hdmap_ = nullptr;
};

#静态成员函数知识点：

归属 : 在 C++ 类中 , 静态成员函数是一种特殊的函数 , 该函数属于类 , 而不是属于类实例对象 ;
静态成员函数调用不依赖于对象 : 即使没有创建类的实例对象 , 也可以通过类名:: 调用类中定义的静态成员函数 ;
静态成员函数作用 : 静态成员函数通常用于执行与类本身相关的操作 , 执行该函数不涉及到类实例对象中的信息 , 也不能在静态成员函数中访问普通的成员变量和成员函数 ;
//静态函数的特点
//1.静态函数无需生成对象就可被调用
//2.静态函数不能直接调用非静态的成员变量
//3.不能使用this引用
IsTransferable函数用于判断other_scenario是否能够转移到当前的Scenario中，代码做了以下判断：

planning command里存在泊车命令和车位id
距离泊车点距离parking_spot_range_to_start以内

if (!frame.local_view().planning_command->has_parking_command()) {return false;}if (other_scenario == nullptr || frame.reference_line_info().empty()) {return false;}std::string target_parking_spot_id;if (frame.local_view().planning_command->has_parking_command() &&frame.local_view().planning_command->parking_command().has_parking_spot_id()) {target_parking_spot_id = frame.local_view().planning_command->parking_command().parking_spot_id();}

SearchTargetParkingSpotOnPath函数确定具有当前位置到车位的路径；

if (!SearchTargetParkingSpotOnPath(nearby_path, target_parking_spot_id,&parking_space_overlap)) {ADEBUG << "No such parking spot found after searching all path forward ""possible"<< target_parking_spot_id;return false;}double parking_spot_range_to_start =context_.scenario_config.parking_spot_range_to_start();if (!CheckDistanceToParkingSpot(frame, vehicle_state, nearby_path,parking_spot_range_to_start,parking_space_overlap)) {ADEBUG << "target parking spot found, but too far, distance larger than ""pre-defined distance"<< target_parking_spot_id;return false;}

CheckDistanceToParkingSpot 函数确定目标停车点距离在parking_spot_range_to_start范围内，使用delata_s来进行判断。

if (std::abs(center_point_s - vehicle_point_s) < parking_start_range) {return true;}

Stage1：StageApproachingParkingSpot

Stage2：StageParking

StageResult StageParking::Process(const common::TrajectoryPoint& planning_init_point, Frame* frame) {// Open space planning doesn't use planning_init_point from upstream because// of different stitching strategyauto scenario_context = GetContextAs<ValetParkingContext>();frame->mutable_open_space_info()->set_is_on_open_space_trajectory(true);//确保在open_space中*(frame->mutable_open_space_info()->mutable_target_parking_spot_id()) =//具有车位idscenario_context->target_parking_spot_id;StageResult result = ExecuteTaskOnOpenSpace(frame);//进行task状态机if (result.HasError()) {AERROR << "StageParking planning error";return result.SetStageStatus(StageStatusType::ERROR);}return result.SetStageStatus(StageStatusType::RUNNING);
}