本文主要是介绍python 深度图生成点云(方法二),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
深度图生成点云
- 一、介绍
- 1.1 概念
- 1.2 思路
- 1.3 函数讲解
- 二、代码示例
- 三、结果示例
接上篇:深度图生成点云(方法1)
一、介绍
1.1 概念
深度图生成点云:根据深度图像(depth image)和相机内参(camera intrinsics)生成点云(PointCloud)。
1.2 思路
点云坐标的计算公式如下:
z = d / depth_scale
x = (u - cx) * z / fx
y = (v - cy) * z / fy
其中,(u, v)为图像坐标, d为
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