python 深度图生成点云（方法二）

本文主要是介绍python 深度图生成点云（方法二），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

接上篇：深度图生成点云（方法1）

一、介绍

1.1 概念

  深度图生成点云：根据深度图像（depth image）和相机内参（camera intrinsics）生成点云（PointCloud）。

1.2 思路

点云坐标的计算公式如下：
  z = d / depth_scale
  x = (u - cx) * z / fx
  y = (v - cy) * z / fy
其中，（u， v）为图像坐标， d为

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