摘自：https://blog.csdn.net/weixin_40767422/article/details/87651614   开源飞控ACFLY：ADRC安排过渡过程   置顶 ACFLY开源飞控 2019-02-24 13:05:39 3466 收藏 13 分类专栏： ADRC自抗扰控制 文章标签： ADRC 自抗扰控制 过渡过程 ACFLY 跟踪微分器 版权

摘自：https://blog.csdn.net/weixin_40767422/article/details/86709848 ACFLY原创文章，转载请说明出处https://blog.csdn.net/weixin_40767422/article/details/86709848 ADRC相关论文资料请加q群：180319060下载 最近在看韩京清教授的自抗扰论文，里面关于最速

《多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南》里面也是基于FreeRTOS开发飞控，这也目前已经至少有三个用FreeRTOS开发飞控的，正点原子，ACfly，而且还知道crazypony也在想把飞控移到FreeRTOS上。刚刚发现一个基于UCOS写飞控的书。然后PX4/APM不也是基于操作系统来开发的么，用的NUTTX操作系统！！！也有进程间通信！！！！还有人把PX4的操作系统替换为FreeRTOS，更加

我觉得还是把ACfly的传感器的逻辑弄清楚，这样再去二次开发好一些。确实是这样的，还是得真正搞清楚，不然弄不成。真正把他这个工程啃透。我先不说语法上，先逻辑上啃透。 他觉得二次开发简单那是因为他对整个工程有了透彻的了解了。 一个刚来的人听他讲那二次开发还是会乱的。     acfly的基本逻辑是，你先把传感器注册上，然后它会有函数自动判断你传感器的数据质量如何，并选择用什么传

把数据通过串口传给acfly感觉没必要用ROS了，直接用realsense最基本的驱动，调用API直接把数据传给串口，弄个死循环。 树莓派的串口发送程序肯定是有的，直接用ACfly接受就好了。 是的 我先把这个给弄通做出来再说。 t265的驱动应该也可以视为一个文件，我从里面读就可以了是么，讲道理应该是的啊。linux下驱动的编程不就是那样的么。 我确实还是想有一个稳定的实验平台。

ACfly是lib库的开源方式，无名是.o的开源方式....   看看下面说的也是讽刺 https://github.com/wustyuyi/NamelessCotrunQuad_V1.0

最新的freertos目录里面是有stream_buffer.c的，所以ACfly的工程的freertos目录里面有stream_buffer.c 而你会发现正点原子的minifly里面没有，野火的freertos书，正点原子的freertos书都没讲过这个，可能因为是新出了的，他们书可能是基于旧版本的代码，还没来得及更新。 也说明ACfly对于Freertos研究得还是比较深的。 http