文章目录 概要解算过程获取初始化点经纬度坐标系转UTM计算航向角发布odom坐标 完整代码 概要 这篇博客主要介绍，如何将GPS_fix、磁偏角转成odom信息。 PS:官方的驱动包中是自带odom信息，但是对于原点的定义尚未找到出处，故自己另外写了一套发布odom信息。 解算过程 获取初始化点 第一个获取的GPS_fix点为初始点 initPose.latitude =