都知道闭环传递函数定义为：G1·G2/(1+G1·G2·H) 但是当碰到复杂的系统，比如复合顺馈，前馈扰动等，就不知道分子到底要不要乘上G2了。 这个公式是如何推导出来的，今天看到一个公式图片： 过程非常详细。 由此我也分别针对： 闭环扰动系统的传递函数和偏差传递函数问题 前馈扰动系统的误差分析 复合顺馈系统的误差分析 这三类问题给出了相应的解答方案。 闭环扰动系统的