通过双目结构光系统对鞋底进行扫描，通过获取到的鞋底三维信息来计算鞋底的边缘三维坐标，然后将鞋底边缘三维坐标传输给打磨机器人，打磨机器人根据鞋底三维坐标做路径规划从而完成一个鞋底的打磨任务 。