前言 这篇博客主要记录昨日与实验室大佬针对UR5机器人拖动示教功能实现的思路。由于本人并非主攻力控方面。直到昨天在做实验的时候，与力控组的大佬讨论过后才了解UR机器人实现导纳控制的思路。 关于导纳控制/零力拖动 导纳控制与阻抗控制单从字面去理解很容易记混淆，实际上只要从算法输入输出就可以进行区分。 导纳控制: 机器人感知外力，根据控制律，输出电机的位移与速度； 阻抗控制: 机器人感知目标位移

机械臂的零力拖动(Zero Force Control)指的是在机械臂的关节没有输出扭矩的状态下,利用外力使其产生运动的一种方式。 其基本原理是:1. 先切断机械臂关节的控制器,使关节不能输出扭矩。 2. 然后人工对机械臂施加外力,带动其执行运动。 3. 这时由于关节输出扭矩为零,机械臂会随着外力移动,实现被动运动。 4. 通过测量关节位置,可以记录下这种被动运动轨迹。 5. 再将记录的