本文作者：计算机视觉工坊@K.Fire | 来源：计算机视觉工坊 论文题目：Autonomous Robotic Exploration Based on Frontier Point Optimization and Multistep Path Planning 中文题目：基于边界点优化和多步路径规划的机器人自主探索 作者：Baofu Fang ；Jianfeng Ding ; Zaiju

论文题目：Autonomous Robotic Exploration Based on Frontier Point Optimization and Multistep Path Planning 中文题目：基于边界点优化和多步路径规划的机器人自主探索 作者：Baofu Fang ；Jianfeng Ding ; Zaijun Wang 作者机构：合肥工业大学计算机科学与信息工程学院

(注意 取的是中心点位置来计算边界点，而非投影点位置。可以自行修改为投影点)   之前想做一些体积碰撞的效果但是遇到点问题，胶囊边界点检测这个涉及到球体的交点检测以及圆柱的交点检测 觉得可以放上来，相交检测的代码逻辑来源于网络。   using System.Collections;using System.Collections.Generic;using UnityEngine