1. 思路和解释 2. 代码逻辑 3. 代码注释 4. 关节扭矩驱动与肌肉驱动的模型处理方法 1. 思路和解释 Moco可以通过轨迹优化生成预测的运动，并用来进行优化模型参数。本篇文章以蹲起运动为例子进行说明。优化目标为最小化肌肉激活度平方和(权重：1.0)与动作持续时间（权重：1.0）。初始状态被设定为蹲姿[74]，最终状态被设定为直立站姿。没有使用动捕的运动数据。该模型包含了躯干和9