旋转衬垫控制器 ( Rotation Shim Controller ) 是什么？   旋转衬垫控制器是为了解决 TEB 和 DWB 中的一些问题而开发的，但同样适用于其他希望具有旋转就位行为的控制器插件类型。由于 TEB 采用了弹性带方法，其行为倾向于通过小幅转向将机器人迅速转向，或者当路径的起始方向与当前方向相差较大时，以一种令人惊讶的方式进行转向。DWB 可以调整为具有任何类型的行为，但通