文章目录 一、定义二、推导三、一些性质四、解线性方程组五、参考资料 舒尔补（Schur complement)是线性代数中的一个重要概念，经常在矩阵理论、优化问题和数值计算中出现。舒尔补可以用来简化大型线性系统的求解和分析，特别是在稀疏矩阵和块矩阵的情况下。 一、定义 设 M M M为一个 ( p + q ) × ( p + q ) (p+q)\times(p+q) (p+

文章目录 前言紧耦合后端非线性优化系统框架一、VIO中的状态向量与代价函数1、需要优化的状态向量：2、目标函数为：二、视觉约束1.视觉重投影误差residual2、优化变量3、Jacobian4、协方差三、IMU约束1、残差：2、优化变量：3、IMU测量残差公式推导4、残差对状态量的Jacobian5、残差对状态量的协方差四、基于舒尔补的边缘化1、论文部分2、基本公式3、舒尔补4、marg后

预积分和后端优化IMU部分** https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/93377806 本讲是VINS最核心部分了，前面经历了 1）视觉跟踪feature_tracker、IMU预积分integrationBase类； 2）初始化中SFM纯视觉估计滑动窗中所有帧的位姿和3D路标点深度、SFM与IMU预积分松耦合对齐求解初始化