前言         在上篇中我们搭建了一个机器人模型(其由各个关节（joint）和连杆（link）组成)，此篇我们会通过设置关节类型来实现机器人的活动。         在ROS中，关节一般有无限旋转（continuous）,有限旋转（revolute）和滑动（prismatic）三种类型，除了上述三种关节类型外，ROS还支持其他类型的关节，如planar（平面关节，允许在平面正交方向上平移