〇、ICP 在点云配准或者激光SLAM领域，ICP类算法一直是一个比较经典的算法。研二时写的那篇综述也有过总结，对于激光SLAM而言，ICP类算法属于是scan-to-scan里面基于距离的一种配准算法。对于最纯粹的ICP算法，其基本思想就是用整帧点云，用一个初始的变换矩阵T进行投影，将当前帧点云投影到前一帧点云，之后利用kd-tree结构，利用距离这一指标筛选出一个最近点，计算投影点到所有最近