Type Specific Interfaces 一直以来，API的某些部分必然特定于所交换的消息类型，例如发布消息或订阅主题，因此需要为每个消息类型生成代码。下图布局了从用户定义的rosidl文件（如.msg文件）到用户和系统用于执行特定类型功能的特定类型代码的路径： 图：“静态”类型支持生成的流程图，从rosidl文件到面向用户的代码。 图的右侧显示了.msg文件是如何直接传递给特定语言的