通信架构 有三个无人机簇A，B，C簇内主节点分别为A0，B0，C0，他们之间采用Ad-hoc模式通信，使用外置网卡，【配置参考】同时簇内主节点A0，B0，C0分别还有一个内置网卡作为AP模式（ubuntu内置网卡开AP直接设置为热点模式即可，外置网卡设置AP模式【配置参考】）簇内从节点之间可以互相通信，从节点都是AC模式即Managed模式。例如簇A的从节点A1想给簇B中的B1发送消息，都需要经