使用仿生手灵巧地操作工具一直是计算机动画和机器人方向的一个长期具有挑战性的问题。工具使用的主要困难包括：手的高自由度；工具的欠驱动；以及手、工具和物体之间复杂的相互作用。操作的困难程度也取决于所涉及的工具类型。有些工具只需要牢牢地抓在手里，如锤子。有些工具需要用手来抓取和操纵，如剪刀。在本文中，我们考虑最具有挑战性的工具之一：筷子。 筷子是一双等长的棍子，这种简单的机械设计对控制任务带来了一些挑

使用仿生手灵巧地操作工具一直是计算机动画和机器人方向的一个长期具有挑战性的问题。工具使用的主要困难包括：手的高自由度；工具的欠驱动；以及手、工具和物体之间复杂的相互作用。操作的困难程度也取决于所涉及的工具类型。有些工具只需要牢牢地抓在手里，如锤子。有些工具需要用手来抓取和操纵，如剪刀。在本文中，我们考虑最具有挑战性的工具之一：筷子。 筷子是一双等长的棍子，这种简单的机械设计对控制任务带来了一些挑