胶囊机器人可以通过口服方式抵达胃肠道病灶区域实施医疗功能，为实现胃肠道疾病无痛无创诊疗和提高患者依从性提供了重要途径。其中，磁控胶囊机器人技术因其驱动方式具有非接触、穿透性能好和控制模式丰富等优势而被认为是最理想的胃肠道疾病诊疗手段之一。 然而，受制于有限的胶囊空间结构和复杂的胃肠道环境，在小型化和功能化应用需求下，磁控胶囊机器人本体结构设计及外部磁驱动策略开发等均面临巨大挑战。现有磁控胶囊机器