雅可比矩阵的第Ji列： 关于一些基本概念可以参考博客，部分细节如下： 每个移动关节，Ji可以这样计算： 每个旋转关节，Ji这样计算： 有时候要求按照末端执行器坐标系{n}来执行一些位移旋转之类的操作，在末端执行器坐标系下的雅可比矩阵可以这样计算： SDH代码程序参考博客，如下： function [ J ] = Jacob_cross_SDH( q )%JACOB_CROSS_S