看了下代码，默认是PID模式，所以实际那飞的效果是PID。 而且从它这宏定义看书，无名只是把ADRC用在角速度环上面，角速度环的控制可以用ADRC或者PID。     我是怎么一步步找到那的呢，先找到main.c 这里说 主要核心：传感器滤波、姿态解算、惯导、控制等代码在TIME.c里面运行 那就找到time.c 可以看到最关键的一段，把整个控制算法都