1、简介 轨迹点拟合的目的：使拟合后的曲线既光滑又同原来的点相差不远，运用的算法分为插值和逼近两大类。一般都用分段样条的方式，比如BSpline、Bezier等。本文用的三次Bezier来进行插值，主要集中在Bezier控制点的计算上 2、算法介绍 a、梯形原则 b、角平分线和高度系数  3、算法总结 上述算法有几个关键步骤： 计算前后两段的角平分线，进而得到两段的切线方向；