CS:是电流采样的引脚，三项采样电流，现在只给了两路，另外一路算出来就行了 in:三项电流输入，驱动电机使用。 en:没有用 SDA,SCL：I2C的引脚用来读取编码器的计数值 tx,rx：引出来了一路串口，没有用