http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5970799 五、三維重建與 OpenGL 顯示 . 在獲取到視差數據後，利用 OpenCV 的 reProjectImageTo3D 函數結合 Bouquet 校正方法得到的 Q 矩陣就可以得到環境的三維坐標數據，然後利用 OpenGL 來實現三維重構。 OpenCV 與 Open

http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5967291 四、雙目匹配與視差計算 立體匹配主要是通過找出每對圖像間的對應關系，根據三角測量原理，得到視差圖；在獲得了視差信息後，根據投影模型很容易地可以得到原始圖像的深度信息和三維信息。立體匹配技術被普遍認為是立體視覺中最困難也是最關鍵的問題，主要是以下因素的影響：